[发明专利]一种机器人及其回充控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的回充控制方法，其特征在于，所述机器人的回充控制方法包括：

获取机器人在充电桩坐标系的位置；

根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点，且在所述中间点中的一个或者多个位于所述充电桩的充电口正对方向；

根据所述中间点位置、机器人位置和充电桩位置，确定多个移动路段；

根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数，根据所述移动参数控制机器人移动。

2.根据权利要求1所述的机器人的回充控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

根据所述机器人在与充电桩坐标系的位置，确定机器人与充电桩之间的距离；

根据预先设定的距离与中间点个数的对应关系，查找所述机器人与充电桩之间的距离所对应的中间点个数。

3.根据权利要求1所述的机器人的回充控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

将确定了数量的中间点设置在所述充电桩的充电口正对方向；

根据相邻中间点的距离，机器人与其最近中间点的距离，以及充电桩与其最近中间点的距离的均衡性，确定所述中间点的位置。

4.根据权利要求1所述的机器人的回充控制方法，其特征在于，所述根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数的步骤包括：

根据机器人当前指向，以及机器人当前位置和目标位置的指向，确定机器人的第一转角；

根据机器人当前位置和所述目标位置，确定机器人的第一距离。

5.根据权利要求1所述的机器人的回充控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

获取机器人完成充电时的中间点个数、机器人与充电桩之间的距离与对准率的对应关系；

根据所述对应关系，选择大于预定阈值的对准率所对应的中间点个数。

6.一种机器人的回充控制装置，其特征在于，所述机器人的回充控制装置包括：

位置获取单元，用于获取机器人在充电桩坐标系的位置；

中间点确定单元，用于根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点，且在所述中间点中的一个或者多个位于所述充电桩的充电口正对方向；

移动路段确定单元，用于根据所述中间点位置、机器人位置和充电桩位置，确定多个移动路段；

移动参数确定单元，用于根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数，根据所述移动参数控制机器人移动。

7.根据权利要求6所述的机器人的回充控制装置，其特征在于，所述中间点确定单元包括：

距离确定子单元，用于根据所述机器人在与充电桩坐标系的位置，确定机器人与充电桩之间的距离；

中间点确定子单元，用于根据预先设定的距离与中间点个数的对应关系，查找所述机器人与充电桩之间的距离所对应的中间点个数。

8.根据权利要求6所述的机器人的回充控制装置，其特征在于，所述中间点确定单元包括：

中间点设置子单元，用于将确定了数量的中间点设置在所述充电桩的充电口正对方向；

中间点位置确定子单元，用于根据相邻中间点的距离，机器人与其最近中间点的距离，以及充电桩与其最近中间点的距离的均衡性，确定所述中间点的位置。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器人的回充控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述机器人的回充控制方法的步骤。