[发明专利]一种机器人及其回充控制方法和装置

说明书

一种机器人的回充控制方法包括：获取机器人在充电桩坐标系的位置；根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点，且在所述中间点中的一个或者多个位于所述充电桩的充电口正对方向；根据所述中间点位置、机器人位置和充电桩位置，确定多个移动路段；根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数，根据所述移动参数控制机器人移动。在机器人移动至每个中间点时确定移动参数，可以多次根据移动参数进行对准校正，从而使得移动至充电桩位置时，能够更加准确可靠的对准充电桩进行充电。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其回充控制方法和装置。

背景技术

移动机器人，包括服务机器人，巡检机器人等，都需要使用自动回充技术。当机器人完成任务，或者电量低于一定值时，机器人通过自动回充技术登录充电桩进行充电。机器人在使用自动回充技术时，首先通过定位技术寻找周围的充电桩，然后导航至充电桩前方，登陆充电桩并接通电源。

在机器人导航至充电桩前方时，由于受到运动误差和里程计的反馈误差的影响，机器人移动至充电桩时存在一定的偏差，不利于准确可靠的与充电桩对准充电。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了个种机器人及其回充控制方法和装置，以解决现有技术中机器人移动至充电桩时会存在一定的偏差，不利于准确可靠的与充电桩对准充电的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的回充控制方法，所述机器人的回充控制方法包括：

获取机器人在充电桩坐标系的位置；

根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点，且在所述中间点中的一个或者多个位于所述充电桩的充电口正对方向；

根据所述中间点位置、机器人位置和充电桩位置，确定多个移动路段；

根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数，根据所述移动参数控制机器人移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

根据所述机器人在与充电桩坐标系的位置，确定机器人与充电桩之间的距离；

根据预先设定的距离与中间点个数的对应关系，查找所述机器人与充电桩之间的距离所对应的中间点个数。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

将确定了数量的中间点设置在所述充电桩的充电口正对方向；

根据相邻中间点的距离，机器人与其最近中间点的距离，以及充电桩与其最近中间点的距离的均衡性，确定所述中间点的位置。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数的步骤包括：

根据机器人当前指向，以及机器人当前位置和目标位置的指向，确定机器人的第一转角；

根据机器人当前位置和所述目标位置，确定机器人的第一距离。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点的步骤包括：

获取机器人完成充电时的中间点个数、机器人与充电桩之间的距离与对准率的对应关系；