[发明专利]一种数据处理方法及电子设备

权利要求书

1.一种数据处理方法，包括：

获取实时图像，对所述实时图像进行直方图均衡化处理，确定第一图像；

并行执行所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理的处理过程；

确定所述并行执行的处理过程的时间信息；

依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定所述第一图像的特征点；

将所述第一图像的特征点及处理后的所述惯性数据进行时间信息的同步，以便通过所述时间信息的同步实现三维图像的构建。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法由图像向量式处理器执行，以便通过所述图像向量式处理器并行执行对所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理的处理过程。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一图像及所述第一图像的特征点通过处理器内部的随机存取存储器进行存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定所述第一图像的特征点，包括：

依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的优质角点进行特征点匹配，对匹配错误的特征点进行筛除；

依据筛除后的剩余特征点确定所述第一图像的特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于图像灰度确定优质角点，包括：

依据图像灰度确定多个图像角点数据；

从所述多个图像角点数据中确定满足第一条件的角点，将所述满足第一条件的角点确定为优质角点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的优质角点进行特征点匹配，对匹配错误的特征点进行筛除，包括：

确定依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据中光流跟踪点的个数是否小于第二数据；

若所述第一数据中光流跟踪点的个数小于第二数据，则对确定的所述优质角点进行补充；

若所述第一数据中光流跟踪点的个数不小于第二数据，则依据所述第一数据及所述优质角点进行特征点匹配，对匹配错误的特征点进行筛除。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第一图像进行光流跟踪，包括：

获取所述实时图像的上一帧图像的特征点；

依据所述上一帧图像的特征点对所述第一图像进行光流跟踪。

8.一种电子设备，包括：处理器及图像采集装置，其中：

所述图像采集装置用于获取实时图像；

所述处理器用于对所述实时图像进行直方图均衡化处理，确定第一图像，并行执行所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理，确定所述并行执行的过程的时间信息，依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定所述第一图像的特征点，将所述第一图像的特征点及处理后的所述惯性数据进行时间信息的同步，以便通过所述时间信息的同步实现三维图像的构建。

9.根据权利要求8所述的电子设备，其中，所述处理器为图像向量式处理器，以便通过上述图像向量式处理器并行执行对所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理。

10.根据权利要求8所述的电子设备，其中，所述处理器中包括：随机存取存储器，

所述随机存取存储器用于存储所述第一图像及所述第一图像的特征点。