[发明专利]一种数据处理方法及电子设备

说明书

本申请公开了一种数据处理方法及电子设备，获取实时图像，处理器对实时图像进行直方图均衡化处理，确定第一图像，并行执行对第一图像进行光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理的处理过程，确定并行执行的处理过程的时间信息，依据对第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定第一图像的特征点，将第一图像的特征点及处理后的惯性数据进行时间信息的同步，以便通过时间信息的同步实现三维图像的构建。本方案中通过处理器并行执行对第一图像进行光流跟踪、确定图像角点及惯性数据的处理过程，节省了确定图像特征点的时间，为后端处理过程增加了处理时长，提高了用户体验。

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种数据处理方法及电子设备。

背景技术

目前AR设备中通过采用即时定位与地图构建SLAM算法进行图像的获取及处理，其具体包括前端处理及后端处理过程，前端处理过程主要是进行图像特征点提取，后端处理过程主要为完成视觉惯性里程计算VIO及图像的构建。

若要完成前端处理中图像特征点的提取需要进行特征点跟踪，而完成特征点跟踪所需时间较长，如：700ms以上，这对于帧率为30Hz的图像来说是很长的。由于前端处理过程及后端处理过程必须要在两帧图像之间的间隔完成，若前端处理过程所用时间较长，那么在后端处理过程中为用户增加自定义应用的时间会很短，降低了用户体验。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种数据处理方法及电子设备，其具体方案如下：

一种数据处理方法，包括：

获取实时图像，对所述实时图像进行直方图均衡化处理，确定第一图像；

并行执行所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理的处理过程；

确定所述并行执行的处理过程的时间信息；

依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定所述第一图像的特征点；

将所述第一图像的特征点及处理后的所述惯性数据进行时间信息的同步，以便通过所述时间信息的同步实现三维图像的构建。

进一步的，所述方法由图像向量式处理器执行，以便通过所述图像向量式处理器并行执行对所述第一图像的光流跟踪、基于图像灰度确定图像角点及对所述第一图像中包括的物体的惯性数据进行处理的处理过程。

进一步的，

所述第一图像及所述第一图像的特征点通过处理器内部的随机存取存储器进行存储。

进一步的，所述依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的图像角点数据确定所述第一图像的特征点，包括：

依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的优质角点进行特征点匹配，对匹配错误的特征点进行筛除；

依据筛除后的剩余特征点确定所述第一图像的特征点。

进一步的，所述基于图像灰度确定优质角点，包括：

依据图像灰度确定多个图像角点数据；

从所述多个图像角点数据中确定满足第一条件的角点，将所述满足第一条件的角点确定为优质角点。

进一步的，所述依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据及基于图像灰度确定的优质角点进行特征点匹配，对匹配错误的特征点进行筛除，包括：

确定依据对所述第一图像进行光流跟踪得到的第一数据中光流跟踪点的个数是否小于第二数据；

若所述第一数据中光流跟踪点的个数小于第二数据，则对确定的所述优质角点进行补充；