[发明专利]一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统

权利要求书

1.一种搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系；

根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系将所述机器人夹具移动至待搬运物品上表面上方圆形误差范围内；

使用超声测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面距离；

根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面距离移动夹具，将机器人夹具与待搬运物品间距移动至边缘检测传感器量程范围之内；

使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值；

使用超声测距仪测量机器人夹具与待搬运物品上表面z方向的偏距值；

根据所述z方向的偏距值及所述x向和y向的偏距值，计算机器人夹具抓取点位置值。

2.根据权利要求1所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，所述使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系，具体为：

使用所述激光测距仪测量夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值；

根据所述夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值和激光测距仪测量两个参考点时的转动角度判断所述机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内。

3.根据权利要求2所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，所述根据所述夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值和激光测距仪测量两个参考点时的转动角度判断所述机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内，具体为：

俯仰转动激光测距仪，沿竖直方向移动激光测距仪检测点寻找待搬运物品边缘特征点，记录特征点对应的激光测距仪第一距离值和第一极坐标角度值；

俯仰转动激光测距仪，测量待搬运物品表面第二特征点对应的激光测距仪第二距离值，并记录所述第二特征点对应的第二极坐标角度值；

根据所述第一距离值，第一极坐标角度，第二距离值和第二极坐标角度判断机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内。

4.根据权利要求1所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值，具体为：

测量待搬运物品上表面x轴向两边缘距离，计算待搬运物品上表面x轴向中点位置；

测量待搬运物品上表面y轴向两边缘距离，计算待搬运物品上表面y轴向中点位置；

根据机器人夹具中点位置与待搬运物品上表面x、y轴向中点位置，计算机器人夹具中点x、y轴向位置与待搬运物品上表面x、y轴向位置值之差。

5.根据权利要求1所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，还包括：

使用所述激光测距仪测量码放平面与机器人夹具之间的第三距离；

根据预设码放位置和所述第三距离调整机器人夹具码放位置；

根据调整后机器人夹具码放位置将待搬运物品放置在码放平面上。

6.根据权利要求5所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，根据预设码放位置和所述第三距离调整机器人夹具码放位置，还包括：

若所述第三距离小于待搬运物品高度，则控制搬运机器人寻找下一码放位置进行码放。

7.根据权利要求6所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，还包括：

若同一空间内存在多个搬运机器人同时工作，通过服务器获取每一搬运机器人计算所得下一待搬运物品预设码放位置，并判断是否有位置冲突；

若存在不同搬运机器人计算的下一码放位置冲突，服务器控制搬运机器人再次寻找空闲码放位置。

8.根据权利要求7所述搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，还包括：

所述服务器中记录每个预定码放位置坐标及机器人夹具移动坐标，依次下发给多个搬运机器人；

搬运机器人使用激光测距仪、超声测距仪和/或边缘检测传感器确认预定码放位置未被占用后，直接使用记录中的机器人夹具移动坐标控制夹具移动，对待搬运物品进行码放。