[发明专利]一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统

说明书

本发明涉及自动检测领域，特别是涉及一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统。包括以下步骤：使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系并将夹具移动至待搬运物品上表面上方超声测距仪有效量程范围内；使用超声测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面距离并将夹具移动至待搬运物品上表面上方边缘检测传感器有效量程范围内；使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值；使用超声测距仪测量机器人夹具与待搬运物品上表面z方向的偏距值；根据x、y和z方向偏距值计算机器人夹具抓取点位置值。本发明提供的检测方法能够对待搬运物品和码放位置精准定位，实现待搬运物品的精准夹取及码放。

【技术领域】

本发明涉及自动检测领域，特别是涉及一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统。

【背景技术】

在工业生产中，大量使用搬运机器人对仓储物品进行搬运。搬运机器人夹具夹取及放置物品时需根据参数设置在一定范围内完成自动目标识别、抓取、码放等功能。

搬运机器人对于待搬运目标及码放位置的判断一般可使用预先设置固定坐标、通过RFID标签识别位置、通过传感器识别位置等。为了实现搬运机器人的自动检测和控制，目前通常使用激光测距仪对抓取目标、码放位置进行空间检测。但是，仅使用激光测距仪对待搬运物品进行检测，检测精度不高、数据信息量少，易造成夹具与待搬运物品碰撞或夹具夹持不牢等问题，导致夹具或待搬运物品损坏。

鉴于此，如何克服该现有技术所存在的缺陷，使用多种空间传感器配合使用解决机器人夹具夹取及码放位置不精确现象，避免因夹取及码放位置误差造成的工作错误，是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明解决了搬运机器人工作过程中夹具定位不精确的问题。

本发明实施例采用如下技术方案:

第一方面，本发明提供了一种搬运机器人夹具位置控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系；根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系将所述机器人夹具移动至待搬运物品上表面上方圆形误差范围内；使用超声测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面距离；根据所述机器人夹具与待搬运物品上表面距离移动夹具，将机器人夹具与待搬运物品间距移动至边缘检测传感器量程范围之内；使用边缘检测传感器测量机器人夹具x向和y向轴线与待搬运物品上表面x向和y向轴线的偏距值；使用超声测距仪测量机器人夹具与待搬运物品上表面z方向的偏距值；根据所述z方向的偏距值及所述x向和y向的偏距值，计算机器人夹具抓取点位置值。

优选的，所述使用激光测距仪检测机器人夹具与待搬运物品上表面位置关系，具体为：使用所述激光测距仪测量夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值；根据所述夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值和激光测距仪测量两个参考点时的转动角度判断所述机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内。

优选的，所述根据所述夹具与待搬运物品上两个参考点的距离值和激光测距仪测量两个参考点时的转动角度判断所述机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内，具体为：俯仰转动激光测距仪，沿竖直方向移动激光测距仪检测点寻找待搬运物品边缘特征点，记录特征点对应的激光测距仪第一距离值和第一极坐标角度值；俯仰转动激光测距仪，测量待搬运物品表面第二特征点对应的激光测距仪第二距离值，并记录所述第二特征点对应的第二极坐标角度值；根据所述第一距离值，第一极坐标角度，第二距离值和第二极坐标角度判断机器人夹具是否位于待搬运物品上表面上方圆形误差范围内。