[发明专利]水平多关节型机器人

权利要求书

1.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：

基座；

第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于所述基座；

第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂；以及

电缆单元，其与所述基座以及所述第二臂连接，

所述电缆单元具有：

挠性的臂部导管，其一端与所述第二臂连接，在另一端安装有利用紧固部件固定于所述基座的上表面的第一板状部件；

多根电缆，其插入通过所述臂部导管内，并且一端导入于所述第二臂内；以及

第二板状部件，其构成所述基座的背面的至少一部分，并且利用紧固部件固定于所述基座，由此封闭设置于所述基座的背面的背面开口，

所述第一板状部件封闭设置于所述基座的上表面的上表面开口，

所述上表面开口与所述背面开口连接。

2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

所述电缆单元还具有从所述第二板状部件向所述基座的外侧延伸的挠性的基座导管，

所述基座导管导入有从所述臂部导管的所述另一端引出的所述电缆的至少一部分。

3.根据权利要求1或2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

在所述第一板状部件设置有用于支撑所述电缆以及/或者设置于所述电缆的中途的连接器的基端侧电缆支撑部，

所述基端侧电缆支撑部在将所述第一板状部件固定于所述基座时配置于所述基座内。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

用于封闭所述第二臂的上表面开口的盖部件，安装于所述臂部导管的所述一端，

所述第二臂的所述上表面开口供作业人员将手插入于所述第二臂内。

5.根据权利要求4所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

在所述盖部件设置有用于支撑所述电缆以及/或者设置于所述电缆的中途的连接器的前端侧电缆支撑部，

所述盖部件的所述前端侧电缆支撑部在将所述盖部件固定于所述第二臂时配置于所述第二臂内。