[发明专利]水平多关节型机器人

说明书

本发明提供一种水平多关节型机器人，该水平多关节型机器人具备基座(100)、第一臂(10)、第二臂(20)、以及与基座(100)以及第二臂(20)连接的电缆单元(50)，电缆单元(50)具有：臂部导管(51)，其一端与第二臂(20)连接，在另一端安装有固定于基座(100)的上表面的第一板状部件(61)；多根电缆(CA)，其插入通过臂部导管(51)内；以及第二板状部件(62)，其封闭基座(100)的背面开口(101)，第一板状部件(61)封闭设置于基座(100)的上表面的上表面开口(102)，上表面开口(102)与背面开口(101)连接。

技术领域

本发明涉及水平多关节型机器人。

背景技术

作为水平多关节型机器人，已知一种机器人，其具备：基座；第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于基座；以及第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂(例如，参照专利文献1。)。

另外，已知一种垂直多关节型机器人，其具有通过串联地连接多个臂部件而形成的臂，并且为了将多根电缆配置于臂内，将各部件的背面利用盖部件进行开闭，所述多根电缆用于向分别驱动多个臂部件的马达发送电力、信号等(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－4638号公报

专利文献2：日本专利第3340456号公报

发明内容

发明要解决的问题

所述水平多关节型机器人具有一端与第二臂连接并且另一端与基座连接的挠性的导管，用于向第二臂发送电力、信号等的多根电缆，不是经由第一臂而是经由导管，连接到基座与第二臂。

另外，从导管的另一端引出的多根电缆，与用于控制水平多关节型机器人的控制装置、电源装置等连接。需要将这种多根电缆之中的一部分与基座内的马达等连接，但在导管的另一端侧存在多根电缆，因此难以进行如下作业等：寻找在基座内连接的电缆的作业，整理该电缆的配置以及其他电缆的配置的作业。在此，由于基座内的空间小的情况较多，因此上述连接作业费时费力。

在除了基座内的空间较小之外，在电缆的长度不存在富余的情况下，在将电缆的束靠近基座的状态或配置于基座内的状态下，在基座内进行上述连接作业，因此在连接作业中更费时费力。为了改善这种状况，使电缆的长度存在富余，但电缆的根数不少，因此应该确保在基座内用于容纳富余的电缆的空间。

本发明是鉴于上述的情况而做出的。本发明的目的之一是提供一种水平多关节型机器人，其能够容易进行向机器人内的设备供给电力、信号等的电缆的铺设作业。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一个方案的水平多关节型机器人具备：基座；第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于所述基座；第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂；以及电缆单元，其与所述基座以及所述第二臂连接，所述电缆单元具有：挠性的臂部导管，其一端与所述第二臂连接，在另一端安装有利用紧固部件固定于所述基座的上表面的第一板状部件；多根电缆，其插入通过所述臂部导管内，并且一端导入于所述第二臂内；以及第二板状部件，其构成所述基座的背面的至少一部分，并且利用紧固部件固定于所述基座，由此封闭设置于所述基座的背面的背面开口，所述第一板状部件封闭设置于所述基座的上表面的上表面开口，所述上表面开口与所述背面开口连接。

在上述方案中，基座的背面开口与上表面开口连接。因此，在进行将电缆与配置于基座内的马达进行连接的连接作业时，作业人员容易将手放进去，基座内的可见性也良好。另外，能够在基座内的马达与电缆的连接作业之后，经由由背面开口与上表面开口构成的开口，将从臂部导管的另一端引出的多根电缆配置于基座内。