[发明专利]一种泊车位自动跟踪方法

权利要求书

1.一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取泊车位信息，所述泊车位信息包括泊车位的绝对坐标以及方位；

获取车辆位置信息，所述车辆位置信息包括车辆绝对坐标和航向角；

以车辆绝对坐标为原点，建立泊车位与车辆之间的相对坐标系，获取泊车位的相对坐标；

根据泊车位的相对坐标规划泊车路径，并在自动泊车过程检测是否存在障碍物，若无障碍物，则按照泊车路径完成自动泊车过程；若存在障碍物，则车辆停止泊车并反向行驶预设距离，同时开启360°全景系统，获取至少两张关于障碍物的图片，并比对各图片中的障碍物位置，获取障碍物的移动速度；

当障碍物移动速度大于0，且运动方向为移出泊车位，则360°全景系统实时监测障碍物位置，直至障碍物移出泊车位，车辆继续按照泊车路径完成自动泊车；

当障碍物移动速度等于0，则从图片中提取障碍物的体积以及形状，并根据障碍物的分布区域，将障碍物的体积和形状分别与对应区域的预设体积、预设形状进行比对，若障碍物体积小于等于预设体积且障碍物形状与预设形状相匹配，则车辆继续按照泊车路径完成自动泊车，否则退出自动泊车模式。

2.如权利要求1所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述车辆退出自动泊车后，发出用于提醒驾驶员的报警信号。

3.如权利要求1所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述障碍物的检测包括：

获取车辆在泊车过程中的加速度；

判断加速度是否超过突变阈值，若加速度大于等于突变阈值，则存在障碍物，否则不存在障碍物。

4.如权利要求3所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述泊车位的方位包括垂直车位、水平车位以及斜列式车位，所述突变阈值包括与垂直车位相匹配的第一突变阈值、与水平车位相匹配的第二突变阈值以及与斜列式车位相匹配的第三突变阈值。

5.如权利要求1所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述泊车位信息获取包括：

利用超声波定位系统获取泊车位的第一信息；

利用360°全景系统获取泊车位的第二信息；

比对第一信息和第二信息，若第一信息中的泊车位与第二信息中的泊车位重合度超过第一阈值，则将第一信息与第二信息进行融合，形成泊车位信息。

6.如权利要求5所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述第一信息和第二信息分别包括泊车位四个顶点处的绝对坐标。

7.如权利要求6所述一种泊车位自动跟踪方法，其特征在于，所述相对坐标系根据如下计算公式建立：

X′＝X_A*cosθ_t+Y_A*sinθ_t-(X_t*cosθ_t+Y_t*sinθ_t)

Y′＝-X_A*sinθ_t+Y_A*cosθ_t-(-X_t*sinθ_t+Y_t*cosθ_t)

其中，X′为泊车位相对车辆的X轴坐标值，Y′为泊车位相对车辆的Y轴坐标值，X_A为泊车位的顶点的X轴绝对坐标值，Y_A为泊车位的顶点的Y轴绝对坐标值，X_t为车辆的X轴绝对坐标值，Y_t为车辆的Y轴绝对坐标值，θ_t为车辆航向角。

8.一种自动泊车系统，其特征在于，基于权利要求1-7任一项所述的一种泊车位自动跟踪方法，包括车位跟踪系统，所述车位跟踪系统设有车辆定位系统、车位识别系统以及数据处理系统，所述车辆定位系统用于实时获取车辆位置信息并传输至数据处理系统；所述车位识别系统包括360°全景系统和超声波定位系统，所述超声波定位系统与360°全景系统分别用于获取泊车位的第一信息和第二信息，并传输至车位识别系统，所述车位识别系统用于将第一信息和第二信息融合形成泊车位信息并传输至数据处理系统，所述数据处理系统用于根据车辆位置信息和泊车位信息规划泊车路径并配合车载控制系统完成自动泊车过程。