[发明专利]一种泊车位自动跟踪方法

说明书

本发明涉及一种泊车位自动跟踪方法，包括获取泊车位信息，所述泊车位信息包括泊车位的绝对坐标以及方位；获取车辆位置信息，所述车辆位置信息包括车辆绝对坐标和航向角；以车辆绝对坐标为原点，建立泊车位与车辆之间的相对坐标系，获取泊车位的相对坐标；根据泊车位的相对坐标规划泊车路径，并在自动泊车过程检测是否存在障碍物，若存在障碍物，则车辆停止泊车并反向行驶预设距离，否则按照泊车路径完成自动泊车过程。该方法通过对泊车过程中车辆加速度的变化实现对障碍物的检测，并利用360°全景系统进一步获取障碍物的各项参数，根据障碍物的性质不同，作出不同的反应，提高了自动泊车过程的智能性，避免了频繁更换泊车路径带来的困扰。

技术领域

本发明涉及泊车位跟踪方法，特别涉及一种能够自动检测障碍物的泊车位自动跟踪方法。

背景技术

随着汽车行业的蓬勃发展，人们对于汽车功能性、完备性不单单停留在以往的动力性能以及舒适性上，安全辅助性能也顺势站上了汽车舞台。其中，自动泊车系统是最近几年来深受大家追捧的驾驶辅助系统功能，自动泊车的智能性体现出了越来越重要的作用。目前，常见的自动泊车系统有360°全景自动泊车系统和超声波自动泊车系统，但不管是哪种自动泊车系统在泊车前需要一个相对的车身的车位坐标，因此车位跟踪在自动泊车过程的重要性是不可言喻的。现阶段常见的车位跟踪方法都是通过车位的三角转化来实现，该跟踪方法精确度较低，存在一定的系统误差，不利于车辆准确的完成泊车过程。最重要的是，无论360°全景自动泊车系统和超声波自动泊车系统目前都不能够有效应对泊车过程遇到的障碍物，大多通过车辆静止轰油门的方式来检测障碍物，并在发现障碍物时重新规划泊车路径，这种检测障碍物以及应对障碍物的方法不仅效率低、舒适性差、且对车辆发动机也会有影响，不利于延长发动机的使用寿命。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种泊车位自动跟踪方法，包括如下步骤：

获取泊车位信息，所述泊车位信息包括泊车位的绝对坐标以及方位；

获取车辆位置信息，所述车辆位置信息包括车辆绝对坐标和航向角；

以车辆绝对坐标为原点，建立泊车位与车辆之间的相对坐标系，获取泊车位的相对坐标；

根据泊车位的相对坐标规划泊车路径，并在自动泊车过程检测是否存在障碍物，若存在障碍物，则车辆停止泊车并反向行驶预设距离，否则按照泊车路径完成自动泊车过程。

进一步的，所述车辆停止泊车并反向行驶预设距离之后，还包括：

开启360°全景系统，获取至少两张关于障碍物的图片；

比对各图片中的障碍物位置，获取障碍物的移动速度，若障碍物移动速度大于0，且运动方向为移出泊车位，则360°全景系统实时监测障碍物位置，直至障碍物移出泊车位，车辆继续按照泊车路径完成自动泊车，否则退出自动泊车。

进一步的，当障碍物移动速度等于0时，在退出自动泊车之前，还包括：

从图片中提取障碍物的体积以及形状；

将障碍物的体积和形状分别与预设体积、预设形状进行比对，若障碍物体积小于等于预设体积且障碍物形状与预设形状相匹配，则车辆继续按照泊车路径完成自动泊车，否则退出自动泊车。

进一步的，所述车辆退出自动泊车后，发出用于提醒驾驶员的报警信号。

进一步的，所述障碍物的检测包括：

获取车辆在泊车过程中的加速度；

判断加速度是否超过突变阈值，若加速度大于等于突变阈值，则存在障碍物，否则不存在障碍物。

进一步的，所述泊车位的方位包括垂直车位、水平车位以及斜列式车位，所述突变阈值包括与垂直车位相匹配的第一突变阈值、与水平车位相匹配的第二突变阈值以及与斜列式车位相匹配的第三突变阈值。