[发明专利]三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

向被测物体投射重建图案；

利用第一采集模块采集所述被测物体表面的粗略影像信息；

利用第二采集模块采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息；

获取所述被测物体的粗略影像信息以及所述精细影像信息，并对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理，所述处理包括基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据，基于所述精细影像信息获取第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第二点云数据，以获取所述被测物体的完整三维数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理，或者包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据，基于所述精细影像信息获取第二标志点三维数据和第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据及所述第二标志点三维数据拼接所述第二点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理，或者包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据和第一点云数据，基于所述精细影像信息获取第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第一点云数据和所述第二点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理，或者包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据和第一点云数据，基于所述精细影像信息获取第二标志点三维数据和第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第一点云数据，基于所述第一标志点三维数据和所述第二标志点三维数据拼接所述第二点云数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理还包括：

确定第一点云数据和第二点云数据中点的曲率，根据曲率保留第一点云数据和第二点云数据中的一者。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述被测物体表面的粗略影像信息，以及采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息包括：

向所述被测物体投射第二波段的重建图案，并投射第一波段的光以照亮所述被测物体表面的标志点，以同步采集所述被测物体的标志点和调制重建图案。

7.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述采集所述被测物体反射的粗略影像信息以及采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息包括：

向所述被测物体投射第一波段的重建图案和第二波段的重建图案，并投射第一波段的光和第二波段的光以照亮被测物体表面的标志点，以同步采集所述被测物体的第一波段的标志点和调制重建图案，以及所述被测物体的第二波段的标志点和调制重建图案。

8.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述采集所述被测物体反射的粗略影像信息以及采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息包括：

在第一时间周期向所述被测物体投射第一波段的光和第一波段的重建图案，并采集所述被测物体第一波段的标志点和调制重建图案；

在第二时间周期向所述被测物体投射第二波段的光和第二波段的重建图案，并采集所述被测物体第二波段的标志点和调制重建图案。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集所述被测物体反射的粗略影像信息以及采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息包括：

分别在第一时间周期和第二时间周期向所述被测物体投射光以照亮被测物体表面的标志点；并在第二时间周期向被测物体投射重建图案；以在第一时间周期采集所述被测物体的标志点；在第二时间周期采集所述被测物体的标志点和调制重建图案。