[发明专利]三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，其中，三维扫描方法包括通过投射装置向被测物体投射重建图案；通过外部相机模组采集被测物体反射的基于重建图案的粗略影像信息；通过内部相机模组采集被测物体反射的基于重建图案的精细影像信息；通过处理装置获取被测物体的粗略影像信息以及精细影像信息，并对粗略影像信息和精细影像信息进行处理，以获取被测物体的点云数据。上述三维扫描方法根据外部相机模组采集的粗略影像信息来辅助内部相机模组采集的精细影像信息的拼接，进而实现被测物体点云数据的获取，可以在降低标志点使用量的情况下，保证扫描的数据细节，提高扫描的精确度。

技术领域

本发明涉及三维模型重建技术领域，特别是涉及一种三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着数字图像处理、数字投影显示和计算机处理技术的发展与成熟，三维扫描技术得到了快速的发展。三维扫描系统可以将光投影到物体表面，摄像设备拍摄光投射下的图像，根据拍摄到的图像的形状利用三维重建算法来重建获取物体表面的三维尺寸信息。

传统地，三维扫描方法使用同一组相机同时识别标志点和点云数据，用标志点进行拼接后完成点云数据的拼接。但是上述三维扫描方法若要保证三维模型的精确度就需要粘贴足够多的标志点，导致最后数据中的很多空洞需要后期填补。

发明内容

本申请提供一种三维扫描方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，可以在降低标志点使用量的情况下，保证扫描的数据细节，提高扫描的精确度。

一种三维扫描方法，所述方法包括：

向被测物体投射重建图案；

采集所述被测物体表面的粗略影像信息；

采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息；

获取所述被测物体的粗略影像信息以及所述精细影像信息，并对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理，以获取所述被测物体的完整三维数据。

在一实施例中，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据，基于所述精细影像信息获取第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第二点云数据。

在一实施例中，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据，基于所述精细影像信息获取第二标志点三维数据和第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据及所述第二标志点三维数据拼接所述第二点云数据。

在一实施例中，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据和第一点云数据，基于所述精细影像信息获取第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第一点云数据和所述第二点云数据。

在一实施例中，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理包括：

基于所述粗略影像信息获取第一标志点三维数据和第一点云数据，基于所述精细影像信息获取第二标志点三维数据和第二点云数据，基于所述第一标志点三维数据拼接所述第一点云数据，基于所述第一标志点三维数据和所述第二标志点三维数据拼接所述第二点云数据。

在一实施例中，所述对所述粗略影像信息和所述精细影像信息进行处理还包括：

确定第一点云数据和第二点云数据中点的曲率，根据曲率保留第一点云数据和第二点云数据中的一者。

在一实施例中，所述采集所述被测物体表面的粗略影像信息，以及采集所述被测物体反射的基于所述重建图案的精细影像信息包括：