[发明专利]一种室内定位方法以及室内定位系统在审
| 申请号： | 201910578403.7 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110243376A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 吴名陵;封龙高;李喆 | 申请（专利权）人： | 湖南三一快而居住宅工业有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王娜 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 室内定位 三维坐标系 机构末端 室内定位系统 实时检测 整体图像 信标 视觉 定位技术领域 定位精度高 工作区域 精准定位 快速定位 实时定位 信息建立 标定 测量 | ||
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
获取工作区域的整体图像信息；
根据所述整体图像信息建立三维坐标系；
实时检测执行机构末端的视觉信标在所述三维坐标系内的坐标。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取工作区域的图像信息的步骤包括：
利用至少一个3D相机对所述工作区域进行拍摄，得到至少一个轮廓图像；
将至少一个所述轮廓图像进行整合处理，得到所述整体图像信息。
3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述实时检测执行机构末端的视觉信标在所述三维坐标系内的坐标的步骤之前，包括：
将所述视觉信标与所述3D相机进行配对。
4.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述实时检测执行机构末端的视觉信标在所述三维坐标系内的坐标的步骤包括：
利用所述3D相机检测所述视觉信标的位置点；
将视觉信标的位置点放入所述三维坐标系，得到所述视觉信标的坐标。
5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述整体图像信息建立三维坐标系的步骤包括：
在所述整体图像信息中标记出工作面；
以所述工作面为坐标面构建所述三维坐标系。
6.一种室内定位系统，其特征在于，包括控制器和视觉信标，所述视觉信标用于设置于执行机构的末端，所述控制器用于获取工作区域的整体图像信息；以及根据所述整体图像信息建立三维坐标系；以及实时检测所述执行机构末端的所述视觉信标在所述三维坐标系内的坐标。
7.根据权利要求6所述的室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统还包括至少一个3D相机，至少一个所述3D相机均与所述控制器连接，至少一个所述3D相机用于对所述工作区域进行拍摄，得到至少一个轮廓图像；所述控制器用于接收至少一个所述轮廓图像，并将至少一个所述轮廓图像进行整合处理，得到所述整体图像信息。
8.根据权利要求7所述的室内定位系统，其特征在于，所述3D相机用于与所述视觉信标进行配对。
9.根据权利要求7所述的室内定位系统，其特征在于，所述控制器用于利用所述3D相机检测所述视觉信标的位置点；以及将视觉信标的位置点放入所述三维坐标系，得到所述视觉信标的坐标。
10.根据权利要求6所述的室内定位系统，其特征在于，所述控制器用于在所述整体图像信息中标记出工作面；以及以所述工作面为坐标面构建所述三维坐标系。
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