[发明专利]一种室内定位方法以及室内定位系统

说明书

本发明公开了一种室内定位方法以及室内定位系统，涉及定位技术领域。该室内定位方法包括：首先获取工作区域的整体图像信息；接着根据整体图像信息建立三维坐标系；随后实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标，以实现对执行机构末端的实时定位。与现有技术相比，本发明提供的室内定位方法由于采用了实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标的步骤，所以能够实现精准定位，定位精度高，并且操作简单，无需进行繁琐的测量和标定工作，能够实现快速定位。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种室内定位方法以及室内定位系统。

背景技术

目前，随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛，特别是在取代重复简单人力劳动的场合中，得到了越来越多的认可。然而在室内机器人作业的应用场景中，首要的就是要实现机器人的室内定位。

现有的室内定位技术主要有蓝牙技术、红外线技术、超宽带技术、RFID技术、Zig-Bee技术、超声波技术以及Wi-Fi技术。但是现有的室内定位技术仅能达到毫米级，难以达到亚毫米级的精确定位，而目前主流的机器人重复定位精度在0.1mm，现有的室内定位技术无法满足机器人的应用要求。并且现有的室内定位技术需要布置基站，布置完成后还需要做测量和标定，工序步骤多，操作繁琐，无法满足快速部署的要求。

有鉴于此，设计出一种定位精准的室内定位方法以及室内定位系统特别是在机器人应用中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内定位方法，能够实现精准定位，定位精度高，并且操作简单，无需进行繁琐的测量和标定工作，能够实现快速定位。

本发明的另一目的在于提供一种室内定位系统，能够实现精准定位，定位精度高，并且操作简单，无需进行繁琐的测量和标定工作，能够实现快速定位，方便实用。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种室内定位方法，包括：获取工作区域的整体图像信息；根据整体图像信息建立三维坐标系；实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标。

进一步地，获取工作区域的图像信息的步骤包括：利用至少一个3D相机对工作区域进行拍摄，得到至少一个轮廓图像；将至少一个轮廓图像进行整合处理，得到整体图像信息。

进一步地，实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标的步骤之前，包括：将视觉信标与3D相机进行配对。

进一步地，实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标的步骤包括：利用3D相机检测视觉信标的位置点；将视觉信标的位置点放入三维坐标系，得到视觉信标的坐标。

进一步地，根据整体图像信息建立三维坐标系的步骤包括：在整体图像信息中标记出工作面；以工作面为坐标面构建三维坐标系。

一种室内定位系统，包括控制器和视觉信标，视觉信标用于设置于执行机构的末端，控制器用于获取工作区域的整体图像信息；以及根据整体图像信息建立三维坐标系；以及实时检测执行机构末端的视觉信标在三维坐标系内的坐标。

进一步地，室内定位系统还包括至少一个3D相机，至少一个3D相机均与控制器连接，至少一个3D相机用于对工作区域进行拍摄，得到至少一个轮廓图像；控制器用于接收至少一个轮廓图像，并将至少一个轮廓图像进行整合处理，得到整体图像信息。

进一步地，3D相机用于与视觉信标进行配对。

进一步地，控制器用于利用3D相机检测视觉信标的位置点；以及将视觉信标的位置点放入三维坐标系，得到视觉信标的坐标。

进一步地，控制器用于在整体图像信息中标记出工作面；以及以工作面为坐标面构建三维坐标系。

本发明提供的室内定位方法以及室内定位系统具有以下有益效果：