[发明专利]窄道通行辅助系统及方法

权利要求书

1.一种窄道通行辅助系统，包括：

通行可行性判断模块，包括：

图像静态采集处理单元，用于采集本车将要驶上的窄道的静态图像，识别出窄道的数据信息，并将信息发送至判定单元，

判定单元，根据接收到的信息与本车的尺寸信息进行比较，从而判断本车能否通过当前道路；

路径规划模块，包括：

图像动态采集处理单元，在车辆通过窄道的过程中动态采集窄道的图像，并将采集到的信息发送至路径规划单元，

雷达探测单元，在车辆通过窄道的过程中实时地对周围的障碍物进行距离探测，并将采集到的信息发送至路径规划单元，

路径规划单元，基于接收到的信息进行行驶路径规划；

决策模块，包括：

车辆控制单元，用于根据规划路径对车辆进行控制，以使车辆按照规划路径行驶；

其特征在于，所述图像静态采集处理单元在采集窄道的静态图像并获取窄道数据信息时，从中识别出位于窄道上的静止的人或动物或移动物体的图像，并将其剔除。

2.根据权利要求1所述的窄道通行辅助系统，其特征在于，所述窄道通行辅助系统还包括：

显示单元，提供车辆周围环境的实时图像。

3.根据权利要求1或2所述的窄道通行辅助系统，其特征在于，所述图像静态采集处理单元和所述图像动态采集处理单元均采用摄像头的形式。

4.根据权利要求1或2所述的窄道通行辅助系统，其特征在于，所述决策模块还包括：

对向来车检测单元，在车辆按照规划路径行驶过程中，实时检测是否存在对向来车；和/或

侧方障碍物报警单元，在车辆按照规划路径行驶过程中，当存在侧方障碍物碰撞危险时发出警报。

5.根据权利要求1或2所述的窄道通行辅助系统，其特征在于，所述决策模块还包括：

轨迹记忆单元，其中存储有车辆行驶轨迹。

6.一种窄道通行辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，判断通行可行性：采集窄道的静态图像，从中识别出窄道数据信息，并将窄道数据信息与本车尺寸信息进行比较，以便确定本车是否能够通过该窄道，在采集窄道的静态图像并获取窄道数据信息时，从中识别出位于窄道上的静止的人或动物或移动物体的图像，并将其剔除；如果确定本车能够通过该窄道，则进入步骤S2，如果确定本车不能通过该窄道，则告知驾驶员；

步骤S2，规划行驶路径：动态采集行驶方向上的窄道的图像，计算出最窄路宽的中心点作为当前车辆行驶的轨迹点，同时结合超声波雷达对周围障碍物的距离探测结果规划行驶路径；

步骤S3，控制车辆按照规划行驶路径行驶：按照规划好的路径完成对车辆的横向和纵向控制，保证车辆行驶在规划好的路径上。

7.根据权利要求6所述的窄道通行辅助方法，其特征在于，在步骤S3中，还包括：

采用摄像头实时监测对向是否有来车阻碍通行，和/或采用侧方超声波雷达实时对车辆周围的障碍物情况进行距离判断；当检测到对向来车和/或发现与障碍物存在碰撞危险需要放弃通行时，告知驾驶员。

8.根据权利要求7所述的窄道通行辅助方法，其特征在于，在步骤S3中，还包括：

当检测到对向来车和/或发现与障碍物存在碰撞危险需要放弃通行时，车辆通过轨迹记忆单元沿着原轨迹退出窄道。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的窄道通行辅助方法，其特征在于，由驾驶员选择前向通行辅助或后向通行辅助来触发步骤S1的执行。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的窄道通行辅助方法，其特征在于，在整个过程中，当驾驶员有任何触发制动、油门踏板或转动方向盘超过某阈值时，系统自动退出，驾驶过程由驾驶员接管。