[发明专利]窄道通行辅助系统及方法

说明书

本发明涉及窄道通行辅助系统及方法，窄道通行辅助方法包括判断通行可行性、规划行驶路径并控制车辆按照规划行驶路径行驶，该方法在本发明的窄道通行辅助系统中执行。通过本发明的方法和系统，在可实现性和成本方面都有改进，功能以及使用场景也更加完善。

技术领域

本发明属于汽车领域，具体来说涉及一种窄道通行辅助系统及方法。

背景技术

随着汽车技术的发展，辅助驾驶技术在车辆上的应用越来越广泛。但是，目前的辅助驾驶技术大多着眼于正常道路上的行驶——如自适应巡航控制、车道偏离预警、碰撞预警等——以及自动泊车。然而，对于驾驶员来说，尤其是新手来说，在狭窄道路上行驶是他们更为担心的情况。毕竟，在正常路况下，完全可以通过保持驾驶员自身的注意力来实现自适应巡航、车道偏离以及碰撞预警等辅助驾驶技术所能达到的状态，但是在狭窄道路上，受到驾驶经验不足、视野不足、道路狭窄等限制，即使注意力高度集中，也难免会出现剐蹭。

狭窄道路的典型情况包括小区道路、单行道以及存在大量违章停放的车辆的道路。在这些道路上，在道路两侧或一侧停放有车辆，且这些车辆停放的常常并不整齐，导致在本来就狭窄的道路上行驶时还需要不断调整车辆行驶轨迹。此外，还可能存在一些特殊情况，例如，在进入小区道路后发现有车辆要驶出小区而需要给该车辆让路而必须原路倒出去，或者为快递三轮车让路而需要倒车，或者在正常驶离小区时也需要倒出去。这无疑更增加了行驶难度，因为倒车时对行驶轨迹的判断和修正更加困难。

在中国专利申请CN 106945668 A(申请号：201610955047.2)中公开了一种窄道辅助系统，通过激光雷达及三维环境地图构建单元所构建的三维环境地图进行窄道可通行性的判断，并作为路径规划的依据。但是该方案存在以下缺点：

1.由于激光雷达成本很高，目前的车辆上大多并未安装此类传感器，而其高成本也限制了在已有车辆上的后续加装，因此事实上该专利申请中的技术方案并没有太多的实际应用可能，无助于解决现实中的迫切需求。

2.该方案通过道路数据采集模块构建三维环境地图，然后进行可通过性判断，然而这种采用激光雷达的方案，对行人或动物的检测结果并不是很准确，特别是当窄道上有静止的行人或动物时，很有可能将其识别为障碍物，从而误判断为不可通行路段。

3.该方案无法应对因避让其它移动物体或因小区内找不到车位而需要倒车行驶的情景。

发明内容

本发明的目的在于，针对小区及停车场等场合，对于非法占用公共车道的车辆或是由其他障碍物所形成的狭窄车道，设计一款自动帮助驾驶员完成通行的系统，其中包括正向行驶以及对于无法掉头时需要倒车行驶的场景。本发明提出了以下技术方案：

一种窄道通行辅助系统，包括：

通行可行性判断模块，包括：

图像静态采集处理单元，用于采集本车将要驶上的道路的静态图像，然后获取窄道的数据信息，并将信息发送至判定单元，

判定单元，根据接收到的信息与本车的尺寸信息进行比较，从而判断本车能否通过当前道路；

路径规划模块，包括：

图像动态采集处理单元，在车辆通过窄道的过程中动态采集窄道的图像，并将采集到的信息发送至路径规划单元，

雷达探测单元，在车辆通过窄道的过程中实时地对周围的障碍物进行距离探测，并将采集到的信息发送至路径规划单元，

路径规划单元，基于接收到的信息进行行驶路径规划；

决策模块，包括：

车辆控制单元，用于根据规划路径对车辆进行控制，以使车辆按照规划路径行驶。

优选地，所述窄道通行辅助系统还包括：