[发明专利]一种桥式供弹两轴云台机构

说明书

本发明公开了一种桥式供弹两轴云台机构，云台机构包括：弹丸发射器、弹仓及拨弹器，所述弹丸发射器设置在P轴固定底板的前上方，P轴固定底板的下方设置有主控制器安置箱及配重箱；移动平台顶板上表面放置弹仓及拨弹器、Yaw轴传动机构；弹仓及拨弹器位于Yaw轴传动机构转动中心的左侧，其弹仓壳体上的拨弹输出口通过直通管与Yaw轴传动机构中的L型输弹弯道III型连接。本发明通过对发射机构进行设计，来解决局限性所产生的缺点，提高发射机构的精度、稳定性、以及可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人机械领域，尤其涉及一种桥式输送供弹的两轴云台机构。

背景技术

一个完整的发射机构通常包括：弹仓、拨弹机构、输弹通道、以及发射器等部分。发射机构通常安装在具有运动能力的移动平台上(两轮差速、四轮驱动、全向运动、以及足式等移动平台)。为了保证发射机构在跟随移动平台运动过程中能够稳定迅速的对准目标，调整提前量，通常将发射机构置于具有多自由度的云台之上，然后将云台连接在移动平台上。

常见的云台发射机构的主要原理为：云台具有两个自由度，由两个电机以及U型架组成，一台电机(称之为Yaw轴电机)的输出轴置于U型架的底部，垂直放置并与其固连；另一台电机(称之为Pitch轴电机)的输出轴置于U型架的一侧边，水平放置并与其固连。发射机构中的弹仓(BB弹药箱)、拨弹机构、输弹通道、发射器这四部分全部与U型架铰链连接并与Pitch轴电机输出轴固连。发射器由两个相反转动的摩擦轮、枪管、枪体、支撑碳板组成，且位于弹仓的下方并与其固连，一同跟随Pitch轴电机输出轴转动。Yaw轴电机位于云台U型架的下方中央，带动整个云台沿着垂直轴转动。弹仓内放置拨弹机构，推送弹丸直接进入发射器中。这种发射机构并没有单独的输弹通道，弹仓与发射器直接相连。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下缺点和不足：

1、弹仓位于云台Pitch轴上方左侧，弹仓及弹丸的所有重量由云台Pitch轴承担，对Pitch轴产生极大附加力矩，Pitch轴静不平衡，为了维持Pitch轴的静平衡，P轴云台电机需要提供连续的长时间转矩，给P轴云台电机带来极大的运行负荷和损耗；

2、发射器的中心轴线不与Pitch轴中心重合，对目标瞄准精度差，弹道不稳定、且位置解算复杂；

3、云台“头重脚轻”，在移动平台加速、急停状态下，云台出现抖动，自稳系统无法有效纠正，不稳定；

4、弹仓内的拨弹机构所产生的振动也会直接传递到云台Pitch轴上，使发射器在一次发射之后，枪口抖动，再次发射精度变差。

发明内容

本发明提供了一种桥式供弹两轴云台机构，本发明通过对发射机构进行设计，来解决局限性所产生的缺点，提高发射机构的精度、稳定性、以及可靠性，详见下文描述：

一种桥式供弹两轴云台机构，云台机构包括：弹丸发射器、弹仓及拨弹器，所述弹丸发射器设置在P轴固定底板的前上方，P轴固定底板的下方设置有主控制器安置箱及配重箱；

移动平台顶板上表面放置弹仓及拨弹器、Yaw轴传动机构；弹仓及拨弹器位于Yaw轴传动机构转动中心的左侧，其弹仓壳体上的拨弹输出口通过直通管与Yaw轴传动机构中的L型输弹弯道III型连接。

其中，所述Yaw轴传动机构的Yaw轴云台电机位于Yaw传动通弹轴的一侧，与弹仓及拨弹器垂直；所述Yaw轴云台电机由铝柱和电机支撑板支撑在移动平台顶板之上，电机带轮下端与Yaw限位挡板固连；L型输弹弯道III型通过T型底板和铝柱安置于移动平台顶板和从动带轮之上，且L型输弹弯道III型的中心与从动带轮的轴线重合，T型底板开有Y轴紧固轮滑道。

进一步地，所述弹丸发射器位于P轴固定底板的内侧，包括：枪管、枪体、以及摩擦轮电机；枪体固定在P轴固定底板内侧面，枪体末端与L型输弹弯道II型连接，顶端与枪管连接；摩擦轮电机分别位于枪体两侧，与P轴固定底板内侧面连接。