[发明专利]一种机械臂解锁方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种机械臂解锁方法及装置，用于提高解锁机械臂安全性。该方法包括：确定是否检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂解锁方法及装置。

背景技术

机械臂是一种在工业制造中代替人工完成某些频繁和重复的长时间作业的自动化机械装置，其能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

机械臂在完成某项作业后，因为机械臂的末端上有负载，通常需要抱闸锁定将其固定，在需要时才解锁。而在自由拖拽模式下(也就是可以由机械臂的操作者自由手动调整机械臂的状态)，在解锁时，机械臂可能会因为没有外力支撑，容易砸到承载面(例如桌子或地面)，造成机械臂或承载面有不同程度的损伤。

因此，如何确保机械臂在解锁时的操作安全是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机械臂解锁方法及装置，用于提高解锁机械臂安全性。

第一方面，本申请提供机械臂解锁方法，应用于电子设备，所述方法包括：

确定是否检测到机械臂的操作者在所述电子设备上进行的解锁操作；其中，所述解锁操作是用于解锁所述机械臂的操作；

若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，使得所述机械臂控制器根据所述第一指示信息解锁所述机械臂。

在本申请实施例中，电子设备在检测到机械臂操作者对电子设备进行的解锁操作时，并不立刻响应解锁操作，而是在检测到满足预设条件的触发事件时，才响应解锁操作。从而能够给操作者一定的反应时间，可以利用手臂或者其它物体拖住机械臂，而不是因为在机械臂的解锁瞬间，机械臂因没有支撑体砸到承载面(例如桌子或地面)，造成机械臂或承载面有不同程度的损伤。因此通过本申请提供的机械臂解锁方法能够提高机械臂解锁的安全性。

在一个可能的设计中，若检测到所述解锁操作，且在检测到满足预设条件的触发事件时，向机械臂控制器发送第一指示信息，包括：

若检测到所述解锁操作，且在接收到所述机械臂控制器发送的指示指令时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息；其中，所述指示指令为所述机械臂控制器检测所述机械臂受到外界施加的作用力大于预设作用力时生成的指令；或

若检测到所述解锁操作，且在从所述电子设备接收到所述解锁操作开始的计时时长达到预设时长时，向所述机械臂控制器发送所述第一指示信息。

在本申请实施例中，可以是在接收到机械臂控制器发送的指示指令时，或在检测到解锁操作时的预设时长后，才响应解锁操作，以给操作者预留反应时间。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述机械臂的操作者，所述机械臂将在所述预设时长后被解锁。

在本申请实施例中，在检测到解锁操作后，为更好的提醒用户机械臂即将被解锁，电子设备可以输出第一提示信息。在具体实现过程中，电子设备可以在显示单元上输出第一提示信息，也可以是通过语音播报单元播报第一提示信息。

其中，当在显示单元上输出第一提示信息时，第一提示信息可以是进度条形式，也可以是计时时钟的形式，或者为其它形式。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述操作者拖住所述机械臂。