[发明专利]一种搬运机器人交通控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种搬运机器人交通控制系统，其特征在于，包括：

中央控制系统，所述中央控制系统部分包括：控制主机、电源管理模块、通讯模块、路线控制模块以及用户操作界面；

搬运机器人，所述搬运机器人上设有控制芯片和通讯模块，所述搬运机器人通过无线连通控制主机；

行走轨道，所述行走轨道的交叉口处安装有多个感应器，所述感应器电连控制主机；

所述路线控制模块中设有PID控制器，所述PID控制器与感应器电连形成闭环的反馈控制系统，从而对轨道上的搬运机器人数量和运行状态进行监控和反馈。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人交通控制系统，其特征在于，所述中央控制系统还设有连接摄像装置的监控系统。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人交通控制系统，其特征在于，所述搬运机器人包括：机体本体，设在机体本体上的控制系统、移动机构、以及装箱机构；

所述控制系统包括设在搬运机器人本体上的处理器以及与所述处理器相连接的以下模块：障碍规避模块、定位模块、驱动模块以及数据信息处理模块；

所述移动机构包括搬运机器人基座，设在搬运机器人基座两侧的行走机构，设在搬运机器人基座上的升降伸缩装置以及固定连接在升降伸缩装置输出端的支板组；

所述装箱机构包括固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位以及设在装箱工位底部的输送装置；

所述搬运机器人处理器中设有控制主机可识别的唯一ID控制标识，所述处理器将搬运机器人切换为三种工作状态，所述三种工作状态为：满载状态、装载中状态和排队等待状态。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人交通控制系统，其特征在于，所述轨道靠近产品输送线的一侧安装有多个光栅传感器和导航传感器。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人交通控制系统，其特征在于，所述交通控制系统还包括设在车间生产传送线一端的搬运机器人停靠车位。

6.一种搬运机器人交通控制方法，其特征在于，包括如下工作步骤：

（1）控制主机通过无线网和多个搬运机器人通信，通过控制主机的用户界面可以人工设定所有或者单一搬运机器人的载货量；

（2）控制主机根据轨道中的感应器和摄像装置监控每条生产传送线前的搬运机器人行驶状态和排队情况；

（3）搬运机器人在轨道上行走过程中，控制主机通过光栅传感器对行走过程中的搬运机器人进行定位和运行速度判断，由此推算出达到目标停靠车位的时间，同时PID控制器通过感应器对轨道中的搬运机器人数量进行控制和引导；

（4）搬运机器人根据自身的装载量向控制主机发出请求信息，控制主机根据搬运机器人发出的请求信息，指定正在排队等待状态中的搬运机器人前往该位置，接替达到装载量的搬运机器人继续完成搬运工作。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人交通控制方法，其特征在于，所述感应器安装在轨道与轨道的交叉处和搬运机器人停靠车位上，当机器经过交叉口时，感应器将检测数据发送至PID控制器，PID控制器通过感应数据将每一条轨道分为饱和状态和非饱和状态；饱和状态可定义如下：Y=XW；

Y为饱和状态，X为停靠车位上的车辆停靠状态，W为经过交叉感应器车辆状态；

当XY均为1时，Y为1为饱和状态，当X或W有一方为0时，Y为0为非饱和状态；

PID控制器感应到非饱和状态下的轨道组，向控制主机发送请求信息，控制主机将查询所有排队等待状态中的搬运机器人，并操控搬运机器人通过非饱和状态下的交叉轨道进行搬运排队，使其每条轨道上满足排队需求。