[发明专利]一种搬运机器人交通控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种搬运机器人交通控制系统及控制方法，交通控制系统包括：生产运输线、停靠车位、轨道和搬运机器人。中央控制系统通过无线通讯模块连接多个搬运机器人，中央控制系统包括：控制主机、电源管理模块、通讯模块、路线控制模块以及用户操作界面；搬运机器人设有控制芯片和通讯模块；轨道的安装有多个传感器和感应器，所述路线控制模块中设有PID控制器，所述PID控制器与感应器电连形成闭环的反馈控制系统。本发明通过控制主机、感应器和PID控制器之间形成闭环的反馈控制系统监控每组轨道上的搬运机器人数量，控制主机与搬运机器人通信获取搬运机器人的作业执行进程和位置定位，实现高效有序的搬运工作，减少人工管理成本。

技术领域

本发明属于车间搬运设备领域，尤其是一种搬运机器人交通控制系统及控制方法。

背景技术

车间搬运机器人在现代车间生产和仓储领域中发挥着重大作用，现有的搬运机器人在搬运成品货物时，从成品到搬运机器人需要先借助装箱、封箱等多道工序，然后再使用机械手或叉车上下货才能完成将产品从输送线至搬运机器人之间的运送。因此搬运机器人的作业受到多种工序的限制，无法使装箱工序与搬运工作并行运作，节省搬运时间。

但是车间搬运过程中考虑到车间复杂的生产情况，应该采用一套严谨的搬运机器人行走控制系统以应对和管理车间内的多个搬运机器人，完成搬运机器人与生产运输线之间的相互配合，实现高效有序的搬运工作。

发明内容

发明目的：提供一种搬运机器人交通控制系统及控制方法，能够实现车间内所有搬运机器人的有序搬运，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种搬运机器人交通控制系统，包括：

中央控制系统，所述中央控制系统包括：控制主机、电源管理模块、通讯模块、路线控制模块以及用户操作界面；

搬运机器人，所述搬运机器人上设有控制芯片和通讯模块，所述搬运机器人通过无线连通控制主机；

行走轨道，所述行走轨道的交叉口处安装有多个感应器，所述感应器电连控制主机；

所述路线控制模块中设有PID控制器，所述PID控制器与感应器电连形成闭环的反馈控制系统，从而对轨道上的搬运机器人数量和运行状态进行监控和反馈。

在进一步的实施例中，所述中央控制系统还设有连接摄像装置的监控系统。

在进一步的实施例中，所述搬运机器人包括：机体本体，设在机体本体上的控制系统、移动机构、以及装箱机构；

所述控制系统包括设在搬运机器人本体上的处理器以及与所述处理器相连接的以下模块：障碍规避模块、定位模块、驱动模块以及数据信息处理模块；

所述移动机构包括搬运机器人基座，设在搬运机器人基座两侧的行走机构，设在搬运机器人基座上的升降伸缩装置以及固定连接在升降伸缩装置输出端的支板组；

所述装箱机构包括固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位以及设在装箱工位底部的输送装置；

所述搬运机器人处理器中设有控制主机可识别的唯一ID控制标识，所述处理器将搬运机器人切换为三种工作状态，所述三种工作状态为：满载状态、装载中状态和排队等待状态。

在进一步的实施例中，所述轨道靠近产品输送线的一侧安装有多个光栅传感器和导航传感器。

在进一步的实施例中，所述交通控制系统还包括设在车间生产传送线一端的搬运机器人停靠车位。

在进一步的实施例中，包括如下工作步骤：

（1）控制主机通过无线网和多个搬运机器人通信，通过控制主机的用户界面可以人工设定所有或者单一搬运机器人的载货量；