[发明专利]一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统

权利要求书

1.一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；其特征在于，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板；其中，

所述四功能阀箱通过主电缆连接主手控制盒，并通过不同管路分别连接弹性油源、补偿器、三功能阀箱，以及设于机械手从手中的第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的执行直线油缸，与第四转动关节的执行摆动油缸；

所述三功能阀箱一端与小臂臂体相连，另一端通过中转过渡块连接至第四转动关节摆动油缸的摆缸输出轴端部，各连接平面形成端面密封，通过摆缸输出轴为其提供配流、配电、补偿通道；该中转过渡块位于摆缸输出轴和三功能阀箱之间，通过螺钉依次将三功能阀箱、中转过渡块固定在摆缸输出轴的端部；在中转过渡块的前后密封连接面上分别开有矩形密封沟槽，沟槽围合区域内各有两个配流盲孔；四个配流盲孔之间通过中转过渡块上的两个径向圆孔进行一对一连通，两径向圆孔的钻孔处分别用堵头止流；在密封沟槽围合区域内还设有电线过孔，电线过孔由一个通孔和一个腰型沉槽在前后两密封连接面之间实现连通；

三功能阀箱通过内置电缆的穿线油管连接至四功能阀箱，并分别通过管路连接第五转动关节、第六转动关节和驱动手指开合的直线油缸；在各转动关节铰接处设有角度传感器，与其相连的电缆通过穿线油管汇集至传感器接线盒后，再通过水密缆与四功能阀箱连接。

2.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第五转动关节均通过执行直线油缸驱动臂体转动，直线油缸一端铰接于被驱动关节，另一端铰接于被驱动节相邻臂体上，相邻转动关节的铰接处用销轴连接以形成曲柄摇块机构；在相邻转动关节铰接处销轴中心设轴向盲孔，盲孔末端径向设有螺纹孔用于紧固穿线油管的油管接头并与轴向盲孔相通；在盲孔内装有角度传感器，通过电缆经过油管接头、穿线油管、传感器接线盒、水密缆最终接至主手控制盒，用于实现关节角度数据实时传输以实现闭环控制，同时该穿线油管的通道也是外置补偿器对该关节角度传感器的油液补偿通道。

3.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述传感器接线盒固定在机械手从手的基座上，并经过水密缆和补偿油管连接至四功能阀箱，四功能阀箱的进油口和回油口与弹性油源通过油管相连；四功能阀箱通过补偿油管与补偿器相连，使得补偿器能够为四功能阀箱和三功能阀箱的阀箱内部和各角度传感器提供油液补偿。

4.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第一转动关节包括第一关节直线油缸、基座和肩；其中，基座用于与载人潜水器相连以固定机械手从手；第一关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于基座，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，基座与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与基座保持固定，销轴的轴向中心内设一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在肩上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。

5.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第二转动关节包括第二关节直线油缸、大臂和肩；第二关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于大臂，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，大臂与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与肩保持固定，销轴轴向中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在大臂上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。