[发明专利]一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统

说明书

本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。

技术领域

本发明涉及液压机械手，特别涉及一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手系统。

背景技术

全海深重载比例液压机械手配套应用在全海深载人潜水器上，用于海底取样、抓取、布放。全海深液压机械手水下工作的极限深度是11000m，工作环境的外部压力约110Mpa，环境温度为0度左右，环境的超高压和低温对液压机械手最直接影响就是液压油的粘度急剧增高，导致压力损失增大、响应迟滞、动作不灵敏、性能严重下降。液压控制阀箱作为控制液压油流量、方向、压力的关键所在，对减少全海深环境对机械手的影响起到最直接和关键的作用。

常见的液压机械手阀箱大多位于从手外部或者集成于从手基座内，对于浅水应用问题不大，但对于11000m水深来说，机械手末端的三个关节油液传递路线长，压力损失比较大，执行器响应滞后，不利于机械手作业。

开发一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手对于改善11000m水下机械手的响应特性、提高其工作性能都是大有裨益的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。

为解决技术问题，本发明的解决方案是：

提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板；其中，

所述四功能阀箱通过主电缆连接主手控制盒，并通过不同管路分别连接弹性油源、补偿器、三功能阀箱，以及设于机械手从手中的第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的执行直线油缸，与第四转动关节的执行摆动油缸；

所述三功能阀箱一端与小臂臂体相连，另一端通过中转过渡块连接至第四转动关节摆动油缸的摆缸输出轴端部，各连接平面形成端面密封，通过摆缸输出轴为其提供配流、配电、补偿通道；该中转过渡块位于摆缸输出轴和三功能阀箱之间，通过螺钉依次将三功能阀箱、中转过渡块固定在摆缸输出轴的端部；在中转过渡块的前后密封连接面上分别开有矩形密封沟槽，沟槽围合区域内各有两个配流盲孔；四个配流盲孔之间通过中转过渡块上的两个径向圆孔进行一对一连通，两径向圆孔的钻孔处分别用堵头止流；在密封沟槽围合区域内还设有电线过孔，电线过孔由一个通孔和一个腰型沉槽在前后两密封连接面之间实现连通；

三功能阀箱通过内置电缆的穿线油管连接至四功能阀箱，并分别通过管路连接第五转动关节、第六转动关节和驱动手指开合的直线油缸；在各转动关节铰接处设有角度传感器，与其相连的电缆通过穿线油管汇集至传感器接线盒后，再通过水密缆与四功能阀箱连接。