[发明专利]一种基于机器视觉的零件分拣方法及系统在审

专利信息
申请号: 201910583511.3 申请日: 2019-06-28
公开(公告)号: CN110180799A 公开(公告)日: 2019-08-30
发明(设计)人: 韩欣蕊;朱宇;鲁文;梁绍翔;黄深华;李俊杰;肖艺颖 申请(专利权)人: 中船黄埔文冲船舶有限公司
主分类号: B07C5/34 分类号: B07C5/34;B07C5/36
代理公司: 广州三环专利商标代理有限公司 44202 代理人: 颜希文;郝传鑫
地址: 510700*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 零件分拣 基于机器 零件类型 零件图像 图像信息 视觉 模板库 动作参数 分拣机构 零件分类 现场图像 样本生成 运行路径 坐标信息 大空间 分拣 套料 匹配 采集 投放 规划
【权利要求书】:

1.一种基于机器视觉的零件分拣方法,其特征是,包括以下步骤:

S1、制作零件图像模板库;

S2、采集现场图像,提取现场零件的图像信息及其坐标信息;

S3、将现场零件的图像信息与零件图像模板库进行匹配,确定零件类型;

S4、根据零件类型规划分拣机构的运行路径和捡取动作参数。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的零件分拣方法,其特征是,所述S1包括:

基于套料册和/或零件样本进行图形标注与训练工作得出训练模型;

将所述各训练模型分别对应至零件图像模板库中。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的零件分拣方法,其特征是,所述S2包括:

对采集的现场图像进行边缘层处理,提取现场图像的边界特征;

根据所述边界特征通过训练模型预测并锁定现场零件对应的零件图像模板库。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的零件分拣方法,其特征是,所述S4包括:

根据零件类型确定对应的存放架,根据现场零件的坐标信息规划出现场零件所在位置与对应的存放架之间的运行路径。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的零件分拣方法,其特征是,所述S4还包括:

所述分拣机构为电磁吊机,根据零件类型确定电磁吊机进行捡取动作的磁吸力大小。

6.一种基于机器视觉的零件分拣系统,其特征是,包括:

样本录入模块,用于制作零件图像模板库;

图像采集模块,用于采集现场图像;

视觉处理模块,包括图形处理单元、信息匹配单元、控制单元;所述图形处理单元,用于根据现场图像提取现场零件的图像信息及其坐标信息;所述信息匹配单元,用于将现场零件的图像信息与零件图像模板库进行匹配,确定零件类型;所述控制单元,用于控制分拣机构的运行路径和捡取动作参数;

分拣机构,用于分拣现场零件至规划路径的终点位置。

7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的零件分拣系统,其特征是,所述样本录入模块包括:

标注训练单元,用于基于套料册和/或零件样本对样本进行图形标注和训练工作并得出训练模型;

模型存储单元,用于存储所述各训练模型至对应的零件图像模板库中。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的零件分拣系统,其特征是,所述图形处理单元包括:

边缘处理子单元,用于对采集的现场图像进行边缘层处理,提取现场图像的边界特征;

预测锁定子单元,用于根据所述边界特征通过训练模型预测并锁定现场零件对应的零件图像模板库。

9.根据权利要求6所述的基于机器视觉的零件分拣系统,其特征是,所述零件分拣系统还包括对应各零件类型的存放架,所述视觉处理模块还包括:

路径规划单元,用于根据零件的坐标信息规划出现场零件所在位置与对应的存放架之间的运行路径。

10.根据权利要求6所述的基于机器视觉的零件分拣系统,其特征是,所述分拣机构为电磁吊机,

所述控制单元还用于根据零件类型确定电磁吊机进行捡取动作的磁吸力大小。

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