[发明专利]一种基于机器视觉的零件分拣方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于机器视觉的零件分拣方法及系统，涉及零件分拣技术领域。基于机器视觉的零件分拣方法包括以下步骤：S1、基于套料册和/或零件样本生成零件图像模板库；S2、采集现场图像，提取现场零件的图像信息及其坐标信息；S3、将现场零件的图像信息与零件图像模板库进行匹配，确定零件类型；S4、根据零件类型规划分拣机构的运行路径和捡取动作参数。采用该方法实现了对现场零件的主动捡取动作，并将捡取的零件分类投放至对应的位置，从而实现了在前后工序存在较大空间距离和时间间隔的情况下，对各种零件进行准确判断并完成分拣动作，适用范围更大。

技术领域

本发明涉及零件分拣技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的零件分拣方法及系统。

背景技术

在生产制造业中，分拣零件一般是整个生产工序中的必要环节，传统的分拣方法是通过专门的工人对零件进行人工识别，并控制捡取机构分拣出对应的零件。但是，因人工分拣不可避免地存在失误，所以这种分拣方法既无法满足高效、准确的生产要求，又不能适应工业自动化的发展。

如授权公告号为CN103785622B、授权公告日为2018.12.30的中国发明专利公开了基于机器视觉的零件分拣装置的零件分拣方法，并具体公开了零件分拣装置包括图像采集系统、图像处理系统和分拣机构，图像采集系统为用于定时采集零件图像的CCD相机；图像处理系统为用于从零件图像获取分拣信息并发送推送指令的图像处理系统；分拣机构还包括：用于接收推送指令并推送零件的气缸；与气缸位置配合且用于接收零件的若干流水线分支。分拣机构中的流水线传送零件，图像采集系统自动采集由流水线传入摄像区域的零件图像，再由图像输入接口传入计算机的处理平台，继而由图像处理算法模块做出判断，最后由输出控制接口发出指令，命令分拣机构将该零件进行分类输出。

现有技术的零件分拣方法中零件从流水线到流水线分支的位置转移距离小，仅适用于流水线式快速生产作业中。但是，在生产工艺中前一工序与后一工序之间可能存在较大的空间距离和时间间隔，不能通过流水线来实现对接，比如，机加工后的金属零件需要先分拣和码垛，之后根据生产需要再进行取用和转移。综上所述，现有技术的零件分拣方法仅适用于流水线式生产作业，不能用于前后工序的空间距离和时间间隔大的情况，适用范围有限。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供了一种基于机器视觉的零件分拣方法，以解决现有技术的分拣方法仅适用于流水线式生产作业，不能用于前后工序的空间距离和时间间隔大的情况，适用范围有限的问题。同时本发明的目的还在于提供一种基于机器视觉的零件分拣系统。

本发明的基于机器视觉的零件分拣方法的技术方案为：

基于机器视觉的零件分拣方法，包括以下步骤：

S1、制作零件图像模板库；

S2、采集现场图像，提取现场零件的图像信息及其坐标信息；

S3、将现场零件的图像信息与零件图像模板库进行匹配，确定零件类型；

S4、根据零件类型规划分拣机构的运行路径和捡取动作参数。

有益效果：先将零件的样本信息录入制作成对应的零件图像模板库，采集现场图像，根据图像信息获得现场零件信息，再将现场零件的图像信息与零件图像模板库进行匹配确定类型，最后规划出分拣吊机的运行路径，实现了对现场零件的主动捡取动作，并将捡取的零件分类投放至对应的位置，从而实现了在前后工序存在较大空间距离和时间间隔的情况下，对各种零件进行准确判断并完成分拣动作，适用范围更大。

进一步的，为了提高样本信息的准确度，所述S1包括：

基于套料册和/或零件样本进行图形标注与训练工作得出训练模型；

将所述各训练模型分别对应至零件图像模板库中。

进一步的，为了提高现场零件的识别效率，所述S2包括：