[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其具备：

手，所述手保持搬运对象物；

臂，所述臂使所述手在水平面内移动；

臂支承部，所述臂支承部支承所述臂；

升降机构，所述升降机构使所述臂支承部升降；以及

检测部，所述检测部检测存在于所述臂支承部的底面的下方的障碍物；

所述检测部具有：

可动体，所述可动体为板状，所述可动体沿着所述臂支承部的所述底面且与所述底面之间隔开间隔配置，并且，所述可动体相对于所述臂支承部能够在所述臂支承部的升降方向上移动；以及

传感器，所述传感器检测所述可动体在所述升降方向上的位移，

所述传感器是接触式传感器，

将与所述臂支承部的所述底面平行且相互垂直的方向设为第一方向及第二方向，

所述可动体的所述第一方向上的一侧的第一端部由所述臂支承部支承，并能够围绕沿所述第二方向延伸的轴转动，

所述传感器检测所述可动体的所述第一端部和相反侧的第二端部之间的中间部位的位移，

所述传感器设置于与所述第二方向交叉的所述臂支承部的一侧面，

所述可动体具有传感器卡合部，所述传感器卡合部从所述中间部位沿着所述臂支承部的所述侧面在所述升降方向上延伸到所述传感器。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其中，

所述可动体覆盖所述臂支承部的整个所述底面。