[发明专利]控制方法和自动引导车

权利要求书

1.一种用于自动引导车的控制方法，所述自动引导车具有车体和设置在所述车体上的抓取机构，所述控制方法包括：

S101：控制所述自动引导车运动靠近待搬运目标；

S102：将所述抓取机构升高或降低到所述待搬运目标的高度；

S103：计算所述抓取机构相对于所述待搬运目标的偏差，所述偏差包括横向位移偏差和角度偏差中的一个或多个；

S104：根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，调整所述自动引导车的定位；和

S105：抓取所述待搬运目标。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述偏差包括横向位移偏差、角度偏差和高度偏差，所述控制方法还包括根据所述高度偏差调整所述抓取机构的高度。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述计算抓取机构相对于待搬运目标的偏差的步骤包括：采集所述待搬运目标的侧部标识符，并基于所述侧部标识符的标定数据，计算所述偏差。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述调整自动引导车的定位的步骤包括：使所述自动引导车相对于其竖直轴线旋转所述角度偏差,使所述自动引导车平行于所述待搬运目标移动一定距离，所述一定距离补偿所述横向位移偏差以及旋转所述角度偏差带来的横向位移。

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当所述角度偏差大于角度偏差阈值，或所述横向位移偏差大于横向位移偏差阈值时，发出报警。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当所述角度偏差小于或等于所述角度偏差阈值、且所述横向位移偏差小于或等于所述横向位移偏差阈值时，判断所述横向位移偏差是否大于横向位移偏差预定值；当所述横向位移偏差大于所述横向位移偏差预定值时，使所述自动引导车平行于所述待搬运目标移动移动以补偿所述横向位移偏差；否则，不补偿所述横向位移偏差。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：判断所述角度偏差是否小于所述角度偏差阈值并大于角度偏差设定值，

如果所述角度偏差小于所述角度偏差阈值并大于角度偏差设定值，使所述自动引导车相对于其竖直轴线旋转以补偿所述角度偏差；否则，不补偿所述角度偏差。

8.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述抓取待搬运目标的步骤包括：

伸出所述抓取机构至所述待搬运目标；

进行碰撞/限位检测，在未检测到碰撞/限位的情况下，获取所述待搬运目标并收回所述抓取机构；

根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，恢复所述自动引导车的定位。

9.一种自动引导车，包括：

车体；

电机，安装在所述车体上；

行进装置，安装在所述车体上并被所述电机驱动；

抓取机构，所述抓取机构设置在所述车体上，并可从货架上抓取物品；

控制装置，所述控制装置安装在所述车体上，并配置成可执行如权利要求1-8述的控制方法。

10.根据权利要求9所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车上不设置有调节所述抓取机构的角度的机构。

11.根据权利要求9或10所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车还包括侧视摄像头，所述侧视摄像头与所述控制装置耦合，从而所述控制装置根据所述侧视摄像头捕获的图像，计算所述抓取机构相对于所述物品的偏差。

12.一种智能仓储系统，包括：

货架，所述货架上可放置料箱，所述料箱的侧部具有侧部标识符；

如权利要求9-11中任一项所述的自动引导车；

调度系统，所述调度系统与所述自动引导车通讯，并且可向所述自动引导车分配从所述货架上搬运料箱的任务。