[发明专利]控制方法和自动引导车

说明书

本发明公开了一种用于自动引导车的控制方法，所述自动引导车具有车体和设置在所述车体上的抓取机构，所述控制方法包括：S101：控制所述自动引导车运动靠近待搬运目标；S102：将所述抓取机构升高或降低到所述待搬运目标的高度；S103：计算所述抓取机构相对于所述待搬运目标的偏差，所述偏差包括横向位移偏差和角度偏差中的一个或多个；S104：根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，调整所述自动引导车的定位；和S105：抓取所述待搬运目标。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种用于自动引导车的控制方法以及自动引导车。

背景技术

随着我国电商行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求，由分拣机器人组成的包裹分拣系统应运而生，该系统在保证包裹分拣高效的同时，还具有即时响应和分布式的灵活性。在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。

无人搬运机器人已经广泛运用于仓储物流，汽车，零售等行业，主要用于替代传统人力，实现无人搬运作业的“货到人”模式。传统的货架到人模式虽然解决了搬运难问题，但搬运的货架上不是所有物品都会被充分利用，依旧存在一定程度上的资源浪费。智能料箱机器人通过实现料箱的搬运替代原本固定货架的货物摆放，实现搬运货架的充分利用。

如何设计良好的稳定的控制方法来准确定位车辆位置，解决搬运目标物和车辆之间的相对位置关系，对准确高效的完成搬运任务具有重要意义。无论是人为将货物放置在货架还是机器摆放货物，通常在取放货时都会存在误差，由于误差的不断积累最终会使货物无法拿取，甚至会引发重大的安全事故。针对料箱机器人的工作特点，既要准确停靠地面位置，又要准确获取料箱位置，而料箱位置和地面位置本身并不存在硬性关联，所以如何在停靠位置准确的获取料箱是一个技术难点。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有技术缺陷中的至少一个，本发明提出一种用于自动引导车的控制方法，所述自动引导车具有车体和设置在所述车体上的抓取机构，所述控制方法包括：

S101：控制所述自动引导车运动靠近待搬运目标；

S102：将所述抓取机构升高或降低到所述待搬运目标的高度；

S103：计算所述抓取机构相对于所述待搬运目标的偏差，所述偏差包括横向位移偏差和角度偏差中的一个或多个；

S104：根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，调整所述自动引导车的定位；和

S105：抓取所述待搬运目标。

根据本发明的一个方面，所述偏差包括横向位移偏差、角度偏差和高度偏差，所述控制方法还包括根据所述高度偏差调整所述抓取机构的高度。

根据本发明的一个方面，所述计算抓取机构相对于待搬运目标的偏差的步骤包括：采集所述待搬运目标的侧部标识符，并基于所述侧部标识符的标定数据，计算所述偏差。

根据本发明的一个方面，所述调整自动引导车的定位的步骤包括：使所述自动引导车相对于其竖直轴线旋转所述角度偏差,使所述自动引导车平行于所述待搬运目标移动一定距离，所述一定距离补偿所述横向位移偏差以及旋转所述角度偏差带来的横向位移。

根据本发明的一个方面，所述控制方法还包括：当所述角度偏差大于角度偏差阈值，或所述横向位移偏差大于横向位移偏差阈值时，发出报警。