[发明专利]竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法

权利要求书

1.一种竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：发送进行垃圾压缩的作业指令；

步骤S2：接收到作业指令后判断各个工位是否满足压头移位条件，若满足则输出最佳目标工位的位置信息；

步骤S3：驱动压头移动至最佳目标工位；

所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：检测压头的当前位置；

步骤S22：基于压头的当前位置按照逻辑算法逐个判断各个工位是否满足压头移位条件，并输出满足压头移位条件的工位的位置信息；

所述步骤S22中采用以下逻辑算法逐个判断各个工位是否满足压头移位条件：

若压头的当前位置处于首工位，则以工位递增的方式依次判断下一个工位是否满足压头移位条件，输出满足压头移位条件的工位的位置信息，若所有的工位都不满足条件，则不再执行后续步骤；

若压头的当前位置处于末工位，则以工位递减的方式判断下一个工位是否满足，输出满足压头移位条件的工位位置信息，若所有的工位都不满足条件，则不再执行后续步骤；

若压头的当前位置处于中间工位，则在当前工位的基础上先以工位增加的方式判断下一工位是否满足压头移位条件，若满足则将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若该工位不满足，则在当前工位的基础上以工位减少的方式判断下一工位是否满足压头移位条件，若满足则将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若该工位不满足则在当前工位的基础上继续以工位增加的方式进行交替判断，直至某一工位满足压头移位条件，并将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若所有工位都不满足压头移位条件，则不再执行后续步骤。

2.如权利要求1所述的压头自动移位控制方法，其特征在于，

当以工位增加的方式进行判断的工位数量大于以工位减少的方式进行判断的工位数量时，或者当以工位减少的方式进行判断的工位数量大于以工位增加的方式进行判断的工位数量时，当其中一者的工位均已判断不满足条件后，后续判断按照另一者的顺序逻辑继续判断。

3.如权利要求1所述的压头自动移位控制方法，其特征在于，

所述步骤S2中判断各个工位是否满足压头移位条件的过程具体包括以下步骤：

步骤S21a：检测压头是否收回到位，若是则继续执行下一步骤，否则结束；

步骤S22a：检测工位上是否已有垃圾箱，若是则继续执行下一步骤，否则结束；

步骤S23a：检测垃圾箱中是否装有垃圾且垃圾重量是否超过阈值，若是则继续执行下一步骤，否则结束；

步骤S24a：检测垃圾箱是否已翻转到位，若是则继续执行下一步骤，否则结束；

步骤S25a：检测料斗是否已收回到位，若是则满足压头移位条件，否则不满足。

4.如权利要求1所述的压头自动移位控制方法，其特征在于，

所述压头自动移位控制方法还包括以下步骤：

步骤S4：反馈压头的到位信号。