[发明专利]竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法。本发明的竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法，只需下发移动指令，在接收到作业指令之后会自动判断各个工位是否具备移位条件并计算得到压头移动的最佳工位点，然后驱动压头移动至最佳工位点，整个过程自动化进行，工作效率高，且无需人为判断，排出了人为因素导致的误判断、误操作的风险。

技术领域

本发明涉及竖直式垃圾压缩站技术领域，特别地，涉及一种竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法。

背景技术

竖直式垃圾压缩站通常配有一个压头和多个作业工位，根据现场的实际作业工况，现场人员将压头移至相应的工位，从而实现一机多工位的作业模式。

现有的压头作业控制方式需要配备一位专业的操作人员，根据现场的具体情况及人为的判断，下发压头具体需移动至某个工位的指令。由于人为因素的影响，存在着误判断、误操作等风险，从而导致发送错误的指令，造成设备损坏、人身安全受到伤害，不利于安全生产。同时，压头在移位过程中，每个动作的切换都需人为判定后再执行，作业周期长，工作效率低。

发明内容

本发明提供了一种竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法，以解决现有的竖直式垃圾压缩站的压头作业控制方式由于人为因素的影响而存在误判断、误操作的风险，且工作效率低的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：发送进行垃圾压缩的作业指令；

步骤S2：接收到作业指令后判断各个工位是否满足压头移位条件，若满足则输出最佳目标工位的位置信息；

步骤S3：驱动压头移动至最佳目标工位。

进一步地，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：检测压头的当前位置；

步骤S22：基于压头的当前位置按照逻辑算法逐个判断各个工位是否满足压头移位条件，并输出满足压头移位条件的工位的位置信息。

进一步地，所述步骤S22中采用以下逻辑算法逐个判断各个工位是否满足压头移位条件：

若压头的当前位置处于首工位，则以工位递增的方式依次判断下一个工位是否满足压头移位条件，输出满足压头移位条件的工位的位置信息，若所有的工位都不满足条件，则不再执行后续步骤；

若压头的当前位置处于末工位，则以工位递减的方式判断下一个工位是否满足，输出满足压头移位条件的工位位置信息，若所有的工位都不满足条件，则不再执行后续步骤；

若压头的当前位置处于中间工位，则在当前工位的基础上先以工位增加的方式判断下一工位是否满足压头移位条件，若满足则将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若该工位不满足，则在当前工位的基础上以工位减少的方式判断下一工位是否满足压头移位条件，若满足则将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若该工位不满足则在当前工位的基础上继续以工位增加的方式进行交替判断，直至某一工位满足压头移位条件，并将该工位作为最佳目标工位并输出其位置信息，若所有工位都不满足压头移位条件，则不再执行后续步骤。

进一步地，当以工位增加的方式进行判断的工位数量大于以工位减少的方式进行判断的工位数量时，或者当以工位减少的方式进行判断的工位数量大于以工位增加的方式进行判断的工位数量时，当其中一者的工位均已判断不满足条件后，后续判断按照另一者的顺序逻辑继续判断。

进一步地，所述步骤S2中判断各个工位是否满足压头移位条件的过程具体包括以下步骤：

步骤S21a：检测压头是否收回到位，若是则继续执行下一步骤，否则结束；