[发明专利]自动回充的方法及装置

权利要求书

1.一种自动回充的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点，充电弹片位于充电桩三角凹槽下方；

根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置；

根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数；

根据运动参数移动到准确的充电位置，以与充电弹片对接进行自动充电。

2.根据权利要求1所述的自动回充的方法，其特征在于，所述基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点包括：

基于道格拉斯角度分段算法对激光扫描结果进行处理，识别出充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点。

3.根据权利要求1或2所述的自动回充的方法，其特征在于，所述根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置包括：

根据识别的参考端点和参考角点，通过最小二乘直线拟合确定三角凹槽的准确位置。

4.根据权利要求3所述的自动回充的方法，其特征在于，根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数，包括：

获取三角凹槽角点的准确位置以及机器人实时位置；

根据三角凹槽角点的准确位置确定充电桩前方预设位置，所述预设位置为距离三角凹槽角点准确位置预设距离的位置；

根据所述预设位置以及机器人实时位置，计算机器人移动的加速度、角速度、线速度。

5.根据权利要求4中所述的自动回充的方法，其特征在于，根据运动参数移动到准确的充电位置包括：

根据运动参数移动到充电桩前方预设位置；

控制机器人旋转，以使充电头对正所述充电弹片。

6.根据权利要求1所述的自动回充的方法，其特征在于，在基于机器人对充电桩的激光扫描结果之前，所述方法还包括：

根据导航定位的充电桩的地理位置，控制机器人向充电桩方向移动；

当机器人可以识别到充电桩时，停止移动；

获取对充点桩的激光扫描结果。

7.根据权利要求1中所述的自动回充的方法，其特征在于，在根据运动参数移动到准确的充电位置之后，所述方法还包括：

判断是否可以接收到充电桩的红外信号；

若接收到，则进行充电头与充电弹片的对接进行充电。

8.一种自动回充的装置，其特征在于，所述装置包括：

识别单元，用于基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点，充电弹片位于充电桩三角凹槽下方；

确定单元，用于根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置；

设置单元，用于根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数；

移动单元，用于根据运动参数移动到准确的充电位置，以与充电弹片对接进行自动充电。

9.根据权利要求8所述的自动回充的装置，其特征在于，所述识别单元用于：

基于道格拉斯角度分段算法对激光扫描结果进行处理，识别出充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至权利要求6中任一项所述的自动回充的方法。