[发明专利]自动回充的方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动回充的方法及装置。该申请的方法包括基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点，充电弹片位于充电桩三角凹槽下方；根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置；根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数；根据运动参数移动到准确的充电位置，以与充电弹片对接进行自动充电。本申请解决相关的机器人回充失败概率较高的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动回充的方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经广泛应用在生活的各个方面，餐厅服务机器人属于服务机器人的一个种类，它主要是为现代化的餐厅提供送餐、点餐等功能。由于劳动力成本的提高，餐厅服务人员的人力成本支出越来越高，使用机器人代替部分服务员为顾客服务，如点菜、送餐，不但能提高服务效率，减少服务人员的数量，更能建立餐厅特色，打造餐厅品牌，进而降低劳动力成本。

机器人自动回充是保证机器人无人工干预运行服务的必要条件，目前相关的机器人自动回充的方式为机器人基于红外对充电桩进行定位并进行自动回充，但是在实际应用中发明人发现机器人在基于红外回充的方案中，不能确定充电桩的精准位置，回充失败的概率较高。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动回充的方法及装置，以解决相关的机器人回充失败概率较高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种自动回充的方法。

根据本申请的自动回充的方法包括：

基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点，充电弹片位于充电桩三角凹槽下方；

根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置；

根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数；

根据运动参数移动到准确的充电位置，以与充电弹片对接进行自动充电。

进一步的，所述基于机器人对充电桩的激光扫描结果，识别充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点包括：

基于道格拉斯角度分段算法对激光扫描结果进行处理，识别出充电桩三角凹槽的参考端点和参考角点。

进一步的，所述根据识别的参考端点和参考角点，通过预设算法确定三角凹槽角点的准确位置包括：

根据识别的参考端点和参考角点，通过最小二乘直线拟合确定三角凹槽角点的准确位置。

进一步的，根据三角凹槽角点的准确位置设置机器人的运动参数，包括：

获取三角凹槽角点的准确位置以及机器人实时位置；

根据三角凹槽角点的准确位置确定充电桩前方预设位置，所述预设位置为距离三角凹槽角点准确位置预设距离的位置；

根据所述预设位置以及机器人实时位置，计算机器人移动的加速度、角速度、线速度。

进一步的，根据运动参数移动到准确的充电位置包括：

根据运动参数移动到充电桩前方预设位置；

控制机器人旋转，以使充电头对正所述充电弹片。

进一步的，在基于机器人对充电桩的激光扫描结果之前，所述方法还包括：

根据导航定位的充电桩的地理位置，控制机器人向充电桩方向移动；

当机器人可以识别到充电桩时，停止移动；

获取对充点桩的激光扫描结果。