[发明专利]具有物件丢失管理机制的机器人系统

权利要求书

1.一种用于操作传递机器人的方法，所述传递机器人包括用于夹持目标物体的夹持装置和用于操纵所述夹持装置的机器人臂，所述方法包括：

计算基本运动计划，其中所述基本运动计划包括第一组致动器命令、致动器设置或其组合，所述基本运动计划被配置成操作所述机器人臂和所述夹持装置，以将所述目标物体从起始位置传递到任务位置；

在执行所述基本运动计划的同时跟踪所述目标物体的当前位置；

在执行所述基本运动计划的同时接收接触测量值，其中所述接触测量值表示在开始所述目标物体的水平传递之后由接触传感器测量的所述夹持装置在所述目标物体上的夹持力的量；

确定所述接触测量值未能满足传递夹持力阈值；以及

基于所述确定而计算从所述基本运动计划偏离的调整的运动计划，其中所述调整的运动计划包括对应于受控的放下的第二组致动器命令、致动器设置或其组合，所述受控的放下包括：

基于所述当前位置而选择放下区域，其中所述放下区域选自源放下区域、目的地放下区域、中转放下区域或其组合，

计算所选择的放下区域中的调整的放下位置，其中所述调整的放下位置是在确定所述接触测量值低于所述传递夹持力阈值之后计算，以及

计算调整的运动计划，以将所述目标物体从所述当前位置传递到所述调整的放下位置，其中所述调整的放下位置与所述任务位置不同。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：

在执行所述基本运动计划的同时跟踪所述夹持装置的取向；以及

基于所述取向而调整所述接触测量值，以将有关所述接触传感器的感测方向与施加到所述目标物体的重力之间的方向关系纳入考虑。

3.如权利要求1所述的方法，其中选择所述放下区域包括：

确定所述当前位置在所述源放下区域和所述目的地放下区域的外面；以及

基于所述确定而选择所述中转放下区域，以有意地将所述目标物体放置在所述中转放下区域中而不是所述任务位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中选择所述放下区域包括

确定所述当前位置在所述源放下区域内，其中所述源放下区域与容器或货盘的包括所述起始位置的边界相关联；以及

基于所述确定而选择所述源放下区域，以有意地将所述目标物体放置在所述源放下区域中。

5.如权利要求1所述的方法，其中选择所述放下区域包括：

确定所述当前位置在所述目的地放下区域内，其中所述目的地放下区域与容器或货盘的包括所述任务位置的边界相关联；以及

基于所述确定而选择所述目的地放下区域，以有意地将所述目标物体放置在所述目的地放下区域中。

6.如权利要求1所述的方法，其中：

所述调整的放下位置与所述起始位置和所述任务位置二者不同；并且

所述调整的运动计划包括致动器命令、致动器设置或其组合以：

将所述目标物体从所述当前位置传递到所述调整的放下位置，以及

在所述调整的放下位置处将所述目标物体从所述夹持装置释放，以有意地将所述目标物体放置在所述调整的放下位置处。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述调整的运动计划包括致动器命令、致动器设置或其组合，以在执行所述受控的放下之后用所述夹持装置重新夹持所述目标物体。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括：

在执行所述受控的放下之后取消所述基本运动计划的剩余动作；

确定新的目标物体；以及

计算新的基本运动计划以传递所述新的目标物体。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述传递夹持力阈值小于与在水平地传递所述目标物体之前首先夹持所述目标物体相关联的初始夹持力阈值。