[发明专利]具有物件丢失管理机制的机器人系统

说明书

一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：计算基本运动计划，其中所述基本运动计划包括一系列命令或设置或其组合，所述基本运动计划操作机器人臂和夹持装置以将目标物体从起始位置传递到任务位置；在执行所述基本运动计划的同时接收接触测量值，其中所述接触测量值表示所述夹持装置在所述目标物体上的夹持力的量；以及当所述接触测量值未能满足阈值时生成偏离所述基本运动计划的一个或多个致动器命令/设置，其中所述基本运动计划的所述一个或多个致动器命令/设置被配置成操作所述机器人臂、所述夹持装置或其组合以执行不包括在所述基本运动计划中的一个或多个响应动作。

本申请是申请号为201910337574.0的分案申请，该母案的申请日为2019年04月24日，发明名称为具有物件丢失管理机制的机器人系统。

技术领域

本技术总体上涉及机器人系统，且更具体地，涉及用于检测和管理物件丢失情形的系统、过程和技术。

背景技术

由于其不断增加的性能和降低的成本，许多机器人(例如，被配置成自动/自主地执行物理动作的机器)现在广泛地用于许多领域。例如，机器人可以用于在制造和/或组装、封包和/或包装、运输和/或装运等过程执行各种任务(例如，操纵或传递物体通过空间)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，从而取代或减少执行危险或重复任务另外需要的人为参与。

然而，在不考虑技术进步的情况下，机器人通常缺少复制执行更为复杂的任务所需要的人类灵敏度和/或适应性所必须的复杂性。例如，由于接触传感器缺乏灵敏度和/或力量控制力度不足，机器人末端执行器(例如，机器人手或夹持装置)通常难以抓取具有相对较软和/ 或不规则表面的物体。而且，例如，由于缺乏适应性，机器人通常无法考虑目标条件/情形以外的条件或情况。因此，需要改进的技术和系统以便控制和管理机器人的各种方面。

附图说明

图1是具有物件丢失管理机制的机器人系统可以在其中操作的示例性环境的图解。

图2是示出根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的框图。

图3A是根据本技术的一个或多个实施方案的夹持状态的实例的图解。

图3B是根据本技术的一个或多个实施方案的夹持状态的另一实例的图解。

图4是示出由根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统执行的示例性任务的俯视图。

图5是用于操作根据本技术的一个或多个实施方案的图1的机器人系统的流程图。

具体实施方式

本文描述了用于具有物件丢失管理机制的机器人系统的系统和方法。根据一些实施方案配置的机器人系统(例如，执行一个或多个指定任务的装置的整合系统)通过根据接触测量值实现目标物体的粒度控制/操纵来提供物件丢失管理。使用一个或多个传感器，机器人系统可以确定表示对应于目标物体相对于末端执行器的稳定性的量化接触量的接触测量值。换句话说，接触测量值可以表示末端执行器对目标物体所具有的量化夹持量。基于所述接触测量值，机器人系统可以重新夹持目标物体，在指定位置执行目标物体的受控放下，选择和/或调整运动计划或它们的组合。

机器人系统可以被配置成基于操纵(例如，物理位移和/或重新定向)目标物体来执行任务。例如，机器人系统可以基于从源位置(例如，料箱、货盘或传送带)拾取目标物体并且将其移动到目的地位置而对各种物体进行挑选或重新安置。在一些实施方案中，为了操纵目标物体，机器人系统可以包括可操作地连接到机器人臂的夹持装置。夹持装置可以被配置成相对于机器人臂固定目标物体。换句话说，机器人系统可以操作夹持装置(经由例如一个或多个相关联的马达/ 致动器和传感器)以抓取目标物体并且相对于机器人臂对其进行固持。机器人系统可以类似地操作机器人臂以操纵夹持装置、由夹持装置固持的目标物体或其组合。