[发明专利]更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种更新移动机器人工作地图的方法，其特征在于，包括：

获取M张环境探测地图，所述M张环境探测地图是根据移动机器人在运动过程中探测得到的物体分布信息确定的，M为大于1的整数；

对所述M张环境探测地图进行融合，以获取当前融合得到的环境融合地图；

对所述当前融合得到的环境融合地图的像素值和当前保存的环境布局地图的像素值进行加权处理，得到更新后的环境布局地图，其中，所述当前保存的环境布局地图是对上次融合得到的环境融合地图和上次保存的环境布局地图进行加权处理得到的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述当前融合得到的环境融合地图的像素值和所述当前保存的环境布局地图的像素值进行加权处理时，所述当前融合得到的环境融合地图的像素值和所述当前保存的环境布局地图的像素值对应的权重分别为第一权重和第二权重，所述第一权重和所述第二权重的大小是根据所述移动机器人工作时的地图更新需求确定的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一权重和所述第二权重的大小是根据所述移动机器人的地图更新需求确定的，包括：

所述第一权重与所述移动机器人工作时需要的环境布局地图更新频率为正相关关系，所述第二权重与所述移动机器人工作时需要的环境布局地图更新频率为反相关关系。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，对所述M张环境探测地图进行融合，以获取当前融合得到的环境融合地图，包括：

从所述M张环境探测地图中确定出N张环境探测地图，所述N张环境探测地图中任意两张环境探测地图之间的一致度大于或者等于第一阈值，N为小于或者等于M的正整数；

对所述N张环境探测地图进行融合，得到所述当前融合得到环境融合地图。

5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前物体分布信息确定当前环境探测地图，所述当前物体分布信息是所述移动机器人在预设间隔内或者预设距离内探测到的物体分布信息，所述预设间隔是所述移动机器人到达当前探测点之前的一段时间间隔，所述预设距离是所述移动机器人到达所述当前探测点之前移动的一段距离；

在所述当前环境探测地图与所述环境布局地图的一致度小于第二阈值的情况下，确定所述移动机器人在对周围环境进行探测时发生异常；

控制所述移动机器人进行异常恢复。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人进行异常恢复，包括：

控制所述移动机器人从所述当前探测点回退到第一探测点，所述第一探测点与所述当前探测点之间的距离为预设距离；

控制所述移动机器人从所述第一探测点开始重新对周围环境进行探测，以重新获取物体分布信息。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述移动机器人清除所述当前物体分布信息。

8.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述M张环境探测地图均位于同一坐标系中。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述M张环境探测地图均位于参考坐标系中，所述参考坐标系的原点位于以下任意一个位置中：

所述移动机器人的充电座所在的位置；

所述移动机器人结束任务后的停靠位置；

与所述移动机器人匹配的垃圾中转站所在的位置。

10.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述M张环境探测地图是根据移动机器人在第一工作场所下执行工作任务时探测得到的物体分布信息确定的。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述M张环境探测地图分别是根据M个物体分布信息确定的，所述M个物体分布信息分别是所述移动机器人执行M次工作任务时探测得到的物体分布信息。