[发明专利]更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了智能控制技术领域中的更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质。该方法包括：根据移动机器人在运动过程中探测得到的物体分布信息确定多张环境探测地图；对该多张环境探测地图进行融合，得到环境融合地图，然后将该环境融合地图与移动机器人当前保存的环境布局地图进行加权处理，得到更新后的环境布局地图。本申请中，通过移动机器人工作时获取到的多张探测地图对移动机器人保存的环境布局地图进行更新，使得更新后的环境布局地图能够反映出更详细的环境布局情况。便于移动机器人后续更好地执行工作任务。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，并且更具体地，涉及一种更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能控制技术的发展，移动机器人的应用越来越普遍。移动机器人在进行工作时通常通过同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)的方式来得到工作环境下的环境布局地图，然后在具体工作时根据该环境布局地图进行路径规划，进而按照相应的路径执行相应的工作任务。

由于移动机器人(特别是家庭服务机器人)一般采用消费级的传感器和驱动系统，没有外部的辅助定位设备，定位精度和可靠性都不高。因此，为了降低移动机器人单次定位异常对路径规划的影响，移动机器人一般不保存环境布局地图，每次工作都会重新建图，然后根据新建的环境布局地图来进行路径规划(例如，每次开始执行任务执行先对周围的环境进行大致的探测，根据探测得到的物体分布信息来构建环境布局地图，然后再根据环境布局地图进行路径规划)。

通过上述建图方式得到的环境布局地图一般不够全面，不能够反映工作场所内的物体的详细布局情况。

发明内容

本申请提供一种更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质，以得到更能全面反映移动机器人工作环境布局情况的地图。

第一方面，提供了一种更新移动机器人工作地图的方法，该方法包括：获取M张环境探测地图；对M张环境探测地图进行融合，以得到环境融合地图；对环境融合地图的像素值和环境布局地图的像素值进行加权处理，得到更新后的环境布局地图。

其中，上述M张环境探测地图是根据移动机器人在运动过程中探测得到的物体分布信息确定的，M为大于1的整数。

在本申请中，环境探测地图可以是根据移动机器人探测得到的物体分布信息确定的，而环境布局地图一般是通过多个环境探测地图进行融合得到的。环境探测地图和环境布局地图都能够反映工作环境下的物体分布情况，与环境探测地图相比，环境布局地图一般更能够较为全面的反映工作环境下的物体的整体分布或者布局情况。

在对M张环境探测地图进行融合(具体可以是叠加)得到环境融合地图时，既可以直接对上述M张环境探测地图直接进行融合，也可以是对上述M张环境探测地图做了一定的预处理(例如，滤波处理，降噪处理)之后再进行融合，也可以是对上述M张环境探测地图做了一定筛选之后，对筛选后得到的环境探测地图进行融合。

应理解，上述环境布局地图可以是移动机器人根据之前获取到的多张环境探测地图融合得到的。

特别地，当移动机器人在一个新的工作场所执行任务时，可以先在该工作场所下进行探测，根据探测到的物体分布信息来确定多张环境探测地图，然后根据该多张环境探测地图来确定环境布局地图。在后续就可以按照本申请的方法对该环境布局地图进行不断的更新和优化了。

可选地，上述对M张环境探测地图进行融合，以得到环境融合地图，包括：对M张环境探测地图进行滤波处理，得到M张滤波处理后的环境探测地图；对该M张滤波处理后的环境探测地图进行融合，得到环境融合地图。

通过对环境探测地图进行滤波处理，能够去除掉环境中小的物体的干扰，保留环境的主要布局。

在对上述环境探测地图进行滤波处理时，具体可以采用形态滤波，以提取环境探测地图的线特征。