[发明专利]一种基于AGV+托架的斜置停车系统

权利要求书

1.一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于，包括：AGV停车机器人和斜置停车托架；

所述斜置停车托架包括底盘总成、载车板总成和支撑杆总成；所述载车板总成以可绕其横向转动的方式铰接于所述底盘总成；所述支撑杆总成包括两端滑动连接于所述底盘总成的推杆以及连接于推杆与载车板之间的撑杆；

所述AGV停车机器人包括：AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；顶升机构，其包括一个双出轴电机、两个分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杆顶升机构；四个所述蜗轮丝杆顶升机构分别设置于所述底盘框架的四角，所述双出轴电机的两个输出轴分别通过两个分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个所述传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；平推机构，包括由四个所述蜗轮丝杆顶升机构支承的平推机构框架，滑动设置于所述平推机构框架上的平推滑块，与所述平推滑块通过螺纹配合的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的平推驱动电机。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于：所述AGV底盘总成还包括激光SLAM导航避障系统；所述激光SLAM导航避障系统至少包括设置于所述底盘框架前端的激光传感器，设置于所述底盘框架四角处的激光扫描器，以及用于接收所述激光传感器和激光扫描器采集的信号并进行分析处理的导航模块，以及将导航模块反馈信号进行处理并控制所述AGV舵轮总成及其它机构运动的主控制器；所述底盘框架上设置有用于检测所述平推机构高度位置的高位接近开关和低位接近开关。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于：所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述输入轴固定设有主动锥齿轮，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述蜗轮丝杆顶升机构包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆、与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆以及固定于所述顶升丝杆顶部的支撑板。

4.根据权利要求3所述的一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于：所述平推机构框架上设有用于引导所述平推滑块滑动的直线导轨和用于顶升停车托架的支撑平台；所述直线导轨首尾两端附近设有用于检测所述平推滑块位置的接近开关；所述支撑平台上设有用于与斜置停车托架的定位锥体配合的定位孔和用于检测平台与托架是否完全贴合的接近开关；当载车板总成斜置到位后，所述推杆在载车板与车辆自重下产生的继续滑动趋势将被所述导轨末端所限位，使载车板总成锁定斜置姿态。

5.根据权利要求4所述的一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于：所述斜置停车托架的底盘总成包括矩形框结构的底座和设置于所述底座底部的支撑腿；所述推杆的两端通过轴承支承，所述底座的两个纵向边的内壁均设有用于与所述轴承配合的导轨；所述底座的底部还设有用于与顶升机构的定位孔配合的定位锥体。

6.根据权利要求5所述的一种基于AGV+托架的斜置停车系统，其特征在于：所述载车板总成包括载车平台和固定于所述载车平台一端的至少两个连接臂；所述底座设有至少两个支撑柱，并通过两所述支撑柱与两所述连接臂铰接；所述载车平台设有两个用于引导车轮驶入的通道和设置于通道尾端用于防止车辆后滑的限位挡板；两个所述通道之间设有用于防止杂物进入的遮挡物；所述底盘总成设有用于缓冲载车板与其撞击的橡胶垫。