[发明专利]移动装置平衡摇臂机构

说明书

本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构，包括一长臂、长臂中部通过销轴与车身连接；长臂两端通过球铰各与一短臂连接，短臂通过球铰与移动装置两侧的摆动桥连接，摆动桥与车轮相对固定；摆动桥自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂与摆动桥连接的位置处于同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。本发明提供了一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。结构设计合理、巧妙，周到。

技术领域

本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构，属于移动装置技术领域。

背景技术

现有的精密度较高的移动装置，例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置，在车身平衡性的设计上，具有不足之处，导致移动装置对地面的适应能力较差，不利于移动装置行走的安全性和稳定性。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。

本发明采取以下技术方案：

一种移动装置平衡摇臂机构，包括一长臂5、长臂5中部通过销轴7与车身连接；长臂5两端通过球铰各与一短臂4连接，短臂4通过球铰与移动装置两侧的摆动桥3连接，车轮固定安装在摆动桥3上；摆动桥3自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂4各自与摆动桥3连接的位置处于对称的同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。

进一步的，所述长臂5通过端盖8、销轴7与车身相连。

进一步的，所述长臂5沿移动装置横向布置。

一种移动装置，上述的移动装置平衡摇臂机构。

进一步的，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴9；所述输入轴9两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少导轮Ⅰ10，及位于相邻一对车轮11各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮所述联动带轮、导轮Ⅰ10、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ12与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮11同轴连接或同轴传动。

本发明的有益效果在于：

1)提供了一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。

2)结构设计合理、巧妙，周到。

3)巧妙设计带传动形式，使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同，然后通过同步带的扭转，使转向节臂动力输出方向转90°，与车轮旋转方向相同，从而完成车轮行驶的同时，也可以进行转向，优于传统的转向梯形机构，减轻重量，同时不受转向梯形限制，四个车轮可以各自独立完成转向；同步带传动也替换了传统的传动零件，减轻了重量；通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。

4)转向幅度大，X向和Y向均可作为行进方向，可以不区分前后和两侧方向。

附图说明

图1是移动装置平衡摇臂机构的长臂和短臂的连接示意图。

图2是移动装置平衡摇臂机构的结构示意图。

图3是处于平衡状态下，移动装置平衡摇臂机构的示意图。

图4是处于极限的平衡自调节的状态下，移动装置平衡摇臂机构的示意图。

图5是移动装置的部分结构示意图。

图6是移动装置的带传动示意图。

图中，1、输出轴；2、机架；3、摆腿；4、短臂；5、长臂；6、关节轴承；7、销轴；8、端盖；9、输入轴，10.导轮Ⅰ，11.车轮，12.导轮Ⅱ。