[发明专利]道路几何识别方法及装置

权利要求书

1.一种道路几何识别方法，其特征在于，包括：

根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，所述第一聚类包含至少一个第一测量数据，所述测量数据至少包括目标物体的位置信息；

确定所述第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，所述位置网格包括至少一个网格单元，其中每个网格单元对应至少一个第一参数；

根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定第一网格单元的累计权重值；

根据第一网格单元的累计权重值确定所述第一聚类包含的第一测量数据对应的目标物体为道路几何。

2.根据权利要求1所述的道路几何识别方法，其特征在于，

所述道路几何包括道路边沿、护栏和车道线中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的道路几何识别方法，其特征在于，在所述确定所述第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值之前，所述方法还包括：

根据所述传感器的探测范围和/或传感器的分辨单元大小，确定所述位置网格。

4.根据权利要求1-3任一项所述的道路几何识别方法，其特征在于，在所述确定所述第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值之前，所述方法还包括：

根据第一预设条件，确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元；

其中，所述第一预设条件为|x_kcosθ_i+y_ksinθ_i-ρ_j|≤d_Thresh，(x_k，y_k)为第k个第一测量数据的位置坐标，(θ_i，ρ_j)为第一网格单元(i，j)对应的至少一个第一参数，d_Thresh为第一预设数值，k为大于0的整数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的道路几何识别方法，其特征在于，所述测量数据还包括所述目标物体的回波强度EI。

6.根据权利要求5所述的道路几何识别方法，其特征在于，所述确定所述第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，具体包括：

根据第一测量数据中的回波强度EI，或者第一测量数据中的回波强度EI和位置信息，确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的道路几何识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元；

根据所述累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元确定第一表达式，所述第一表达式用于表示道路几何的第一形状；

其中，所述第一表达式为根据累计权重值大于预定义门限的所有第一网格单元对应的第一参数确定，(x，y)为道路几何的位置坐标。

8.根据权利要求1-7任一项所述的道路几何识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述测量数据生成至少一个第二聚类，所述第二聚类包括至少一个第二测量数据；

确定所述第二测量数据在位置网格中对应的第二网格单元的权重值；

根据第二聚类中的所有第二测量数据，确定第二网格单元的累计权重值；

根据第二网格单元的累计权重值确定所述第二聚类包含的第二测量数据对应的道路几何。