[发明专利]道路几何识别方法及装置

说明书

本申请提供了一种道路几何识别方法及装置，涉及辅助驾驶或者无人驾驶领域，用于根据传感器测量数据确定道路几何，减少非道路因素的影响，以提高确定道路几何的准确性，更好地辅助车辆确定驾驶策略。该方法包括：根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，第一聚类中包括至少一个第一测量数据，测量数据中至少包括目标物体的位置信息。然后确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定第一网格单元的累计权重值，位置网格包括至少一个网格单元，每个网格单元对应至少一个第一参数。最后根据第一网格单元的累计权重值确定第一聚类包含的第一测量数据对应的目标物体为道路几何。

技术领域

本申请涉及自动驾驶(包括辅助驾驶和无人驾驶)技术领域，尤其涉及一种道路几何识别方法及装置。

背景技术

自动驾驶(包含辅助驾驶和无人驾驶)是智能汽车发展的重要方向，并且越来越多的车辆中开始应用自动驾驶系统来实现车辆的自动驾驶功能。通常地，自动驾驶系统能需要随时地确定车辆的可行驶区域，在确定可行驶区域的过程中，一个重要的方面是需要确定出当前行驶道路的道路几何。

目前现有的道路几何检测技术是，利用摄像头采集道路图像，经图像识别系统进行提取分析后，确定道路几何，但是摄像头采集到的图像易受环境，天气，光照等多重因素的干扰，且车辆行驶过程中，道路几何易被其他车辆遮挡。因此，在天气、光照或遮挡等因素的影响下，采用现有技术对同一道路采集到的图像中的颜色、道路边缘等信息可能会与实际情况存在较大差异，从而降低确定道路几何的准确性。

发明内容

本申请提供一种道路几何识别方法及装置，提高确定道路几何的准确性，以减少非道路因素的影响，更好的辅助车辆确定驾驶策略。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种道路几何识别方法，该方法应用于具有自动驾驶(包含辅助驾驶)功能的装置中，如车辆，车辆中的芯片系统，以及处理器上运行的操作系统和驱动，该方法包括：根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，第一聚类中包括至少一个第一测量数据，测量数据中至少包括目标物体的位置信息。然后确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，进而根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定第一网格单元的累计权重值，位置网格中包括至少一个网格单元，每个网格单元对应至少一个第一参数。最后根据第一网格单元的累计权重值，确定第一聚类包含的第一测量数据对应的目标物体为道路几何。

在本申请实施例所描述的道路几何识别方法中，首先，本申请对测量数据进行聚类处理，可以滤除部分不相关的杂波信号和其他物体的测量数据，因此可以降低确定道路几何的工作量和复杂度，并提高根据测量数据来确定道路几何的准确性。其次，根据测量数据确定第一网格单元的累计权重值，再根据累计权重值来确定测量数据对应的目标物体是否为道路几何，可以进一步滤除非道路信息的干扰，提高确定道路几何的准确性，从而更好地辅助车辆确定驾驶策略。

在一种可能的设计中，道路几何包括道路边沿、护栏和车道线中的至少一种。

在一种可能的设计中，根据传感器的探测范围和/或传感器的分辨单元大小，确定位置网格。