[发明专利]基于动态系统识别的自适应触觉效果呈现

权利要求书

1.一种用于生成触觉效果的方法，所述方法包括：

实时地从具有触觉功能的装置的输入设备接收动态系统参数信号，所述动态系统参数信号表示动态系统的一个或多个动态系统参数；

基于所述动态系统参数信号来确定触觉参数修改值；

基于所述触觉参数修改值来修改触觉数据参数中的至少一个；

基于所述触觉数据参数来生成修改的触觉信号；以及

将所述修改的触觉信号施加到触觉致动器，从而提供适应于所述动态系统的触觉效果。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述动态系统参数包括表示所述具有触觉功能的装置的物理特性的对象参数。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述对象参数包括与所述具有触觉功能的装置相关联的位置、速度和加速度效果。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述动态系统参数包括与用户相对于所述具有触觉功能的装置的行为性质和生理性质相关联的用户参数。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述用户参数包括相对于所述具有触觉功能的装置的用户抓握强度、用户抓握模式和用户皮肤敏感度。

6.一种用于生成触觉效果的装置，所述装置包括：

致动器；

被配置为操作所述致动器的致动器驱动电路；

被配置为监视动态系统的输入设备；以及

连接到所述致动器驱动电路和所述输入设备的处理设备，所述处理设备被配置为：

实时地从所述输入设备接收动态系统参数信号，所述动态系统参数信号表示所述动态系统的一个或多个动态系统参数；

基于所述动态系统参数信号来确定触觉参数修改值；

基于所述触觉参数修改值来修改触觉数据参数中的至少一个；

基于所述触觉数据参数来生成修改的触觉信号；以及

将所述修改的触觉信号发送到所述致动器驱动电路，所述修改的触觉信号使所述致动器驱动电路能够控制所述致动器，从而提供适应于所述动态系统的触觉效果。

7.一种包括软件指令的计算机可读存储介质，所述软件指令在被执行时使得具有触觉功能的装置：

当所述具有触觉功能的装置在使用中时，从所述具有触觉功能的装置的输入设备接收动态系统参数信号，所述动态系统参数信号表示动态系统的一个或多个动态系统参数；

基于所述动态系统参数信号来确定触觉参数修改值；

基于所述触觉参数修改值来修改触觉数据参数中的至少一个；

基于所述触觉数据参数来生成修改的触觉信号；以及

使用所述修改的触觉信号操作触觉致动器，从而提供适应于所述动态系统的触觉效果。

8.一种用于生成触觉效果的方法，所述方法包括：

生成表示动态系统的动态系统表征模型，所述动态系统指示通过具有触觉功能的装置的输入设备接收的输入；

实时地从所述输入设备接收输入设备信号，所述输入设备信号表示所述动态系统的动态系统参数；

基于所述输入设备信号来更新所述动态系统表征模型；

基于更新的动态系统表征模型来修改触觉效果呈现模型；

基于修改的触觉效果呈现模型来生成触觉信号；以及

使用所述触觉信号控制触觉致动器，从而提供适应于所述动态系统的触觉效果。