[发明专利]基于脚本的机器人配置方法及机器人

权利要求书

1.基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，包括：

对机器人内的各个模块进行分级，所述模块的类型包括控制器模块；

通过统一标准接口的集线器连接不同级别的模块；

每一级控制器模块的存储器中创建本级脚本目录，所述本级脚本目录存放有本级各模块的配置脚本文件和下一级控制器模块的配置脚本目录，所述下一级控制器模块的配置脚本目录中存储有所述下一级的各模块的配置脚本文件；

开机后，启动最高级控制器模块，并运行其脚本目录，然后将下一级控制器模块的配置脚本目录传送给所述下一级控制器模块的脚本处理程序；

所述运行其脚本目录，具体为：

通过本级的脚本处理程序实时侦听指令，判断是否接收到远程脚本获取指令，若是，则将接收到的脚本目录及其子文件存储至本地；

若否，则判断是否已经配置端口，若否，则进入端口配置函数，完成本级各模块的端口配置；

若是，则判断是否接收到初始化参数配置指令，若是，则进入参数配置函数，通过读取本级脚本目录中的初始化配置文件，对本级各模块的参数进行初始化，同时向下一级控制器发送初始化参数配置指令；

若否，则判断是否接收到模块程序升级指令，若否，则返回重新运行本级脚本目录；

若是，则进入升级固件函数，通过读取本级脚本目录中的升级配置文件，对本级各模块中需要升级的模块进行升级，同时向下一级控制器发送模块程序升级指令。

2.如权利要求1所述的基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，所述对机器人内的各个模块进行分级，具体为：

将机器人的底盘运动装置内的各个模块分为一级模块；

将机体应用装置内的各个模块分为二级模块。

3.如权利要求1所述的基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，所述集线器包括USB集线器模块、以太网集线器模块以及CAN总线集线器模块。

4.如权利要求1所述的基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，机器人的各级控制器模块采用级联方式连接。

5.如权利要求1所述的基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，所述完成本级各模块的端口配置，具体为：

通过读取本级脚本目录中的电源端口配置文件，获取本级各模块所接入的端口位置；

端口配置函数根据所述端口位置，配置对应的设备信息；

读取本级各模块的上电时序信息，逐一控制本级各模块上电。

6.如权利要求1所述的基于脚本的机器人配置方法，其特征在于，还包括：

接收到配置脚本目录的控制器模块存储所接收的配置脚本目录；

通过本级的脚本处理程序运行所存储的配置脚本目录。

7.一种机器人，其特征在于，通过上述权利要求1-6任意一项所述的基于脚本的机器人配置方法进行启动配置。