[发明专利]基于脚本的机器人配置方法及机器人

说明书

本发明提供基于脚本的机器人配置方法及机器人，方法包括：对机器人内的各个模块进行分级；通过统一标准接口的集线器连接不同级别的模块；每一级控制器模块的存储器中创建本级脚本目录，所述本级脚本目录存放有本级各模块的配置脚本文件和下一级控制器模块的配置脚本目录，所述下一级控制器模块的配置脚本目录中存储有所述下一级的各模块的配置脚本文件；开机后，启动最高级控制器模块，并运行其脚本目录，然后将下一级控制器模块的配置脚本目录传送给所述下一级控制器模块的脚本处理程序。本发明能实现自由、快速地设计和组合，且提高开发和调试的灵活性。

技术领域

本发明涉及移动机器人自动控制领域，具体涉及基于脚本的机器人配置方法及机器人。

背景技术

目前，移动机器人在各行各业的逐渐推广和应用，机器人的传感器和相关功能也逐渐从单一走向复杂，传感器增加带来的是机器人内部硬件功能模块不断的扩充，变得庞大。但同时也带来了开发工作量的膨胀。如何高效的实现复杂机器人的开发成为研究人员的一个挑战。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供基于脚本的机器人配置方法及机器人，能提高开发和调试的灵活性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

基于脚本的机器人配置方法，包括：

对机器人内的各个模块进行分级；

通过统一标准接口的集线器连接不同级别的模块；

每一级控制器模块的存储器中创建本级脚本目录，所述本级脚本目录存放有本级各模块的配置脚本文件和下一级控制器模块的配置脚本目录，所述下一级控制器模块的配置脚本目录中存储有所述下一级的各模块的配置脚本文件；

开机后，启动最高级控制器模块，并运行其脚本目录，然后将下一级控制器模块的配置脚本目录传送给所述下一级控制器模块的脚本处理程序。

本发明提供的另一个技术方案为：

一种机器人，其特征在于，通过上述基于脚本的机器人配置方法进行启动配置。

本发明的有益效果在于：将机器人的各模块进行分级，并使用统一物理接口标准的集线器进行级联，所有模块之间采用统一标准的通信协议进行通信，能够实现机器人各模块的自由设计并快速组装；在此基础上，根据机器人的硬件级联结构，采用递归式脚本配置文件的方式，实现对脚本进行集中式控制和管理，即使硬件模块有较大变更，也只需通过修改配置脚本便可实现机器人软件系统的适应性调整，从而大大提高开发和调试的灵活性，同时降低设计复杂度。本发明为机器人各模块的软件控制和调试开发提供了一种全新而高效的方式。

附图说明

图1为本发明实施例一种基于脚本的机器人配置方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一和实施例二的机器人框架示意图；

图3为本发明实施例一和实施例二中一级脚本目录的组成示意图；

图4为本发明实施例一和实施例二的配置流程示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明最关键的构思在于：机器人内部各硬件模块采用统一标准接口的集线器进行级联，实现自由、快速地设计和组合；采用递归式脚本配置文件的方式，实现对脚本进行集中式控制和管理，提高开发和调试的灵活性。

本发明涉及的技术术语解释:

请参照图1，本发明提供基于脚本的机器人配置方法，包括：