[发明专利]步行支援装置

权利要求书

1.一种步行支援装置，具有：

机架；

左右一对的臂部，设置在上述机架；

左右一对的把持部，设置在左右一对的上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；

多个车轮，包含设置在上述机架的下端的左右一对的驱动轮；

各个驱动器，驱动各个上述驱动轮使步行支援装置前进；

蓄电池，成为各个上述驱动器的电源；

驱动控制器，控制各个上述驱动器；

各个作用力测量器，测量对各个上述把持部的作用力；以及

各个保持器，将各个上述把持部相对于上述机架保持在各个预先设定的规定位置，

上述步行支援装置与把持各个上述把持部在摆臂的同时进行步行的使用者一起前进，

各个上述保持器使将由于使用者的摆臂而从上述规定位置偏离的上述把持部返回到上述规定位置的复原力产生，

上述驱动控制器根据基于来自各个上述作用力测量器的检测信号求出的各个上述作用力，控制各个上述驱动器。

2.根据权利要求1所述的步行支援装置，其中，

各个上述作用力测量器具有：

前方向作用力检测器，检测输入到对应的上述把持部的前方向的作用力亦即前方向作用力；以及

后方向作用力检测器，检测输入到对应的上述把持部的后方向的作用力亦即后方向作用力，

上述驱动控制器基于把持部作用力控制各个上述驱动器，上述把持部作用力是基于使用上述前方向作用力检测器检测出的上述前方向作用力与使用上述后方向作用力检测器检测出的上述后方向作用力之差的上述作用力。

3.根据权利要求2所述的步行支援装置，其中，

上述驱动控制器基于输入到右侧的上述把持部的上述把持部作用力亦即右把持部作用力的大小与输入到左侧的上述把持部的上述把持部作用力亦即左把持部作用力的大小之差，判定使用者是否正在摆臂的同时进行步行，并基于判定结果，控制各个上述驱动器。

4.根据权利要求3所述的步行支援装置，其中，

上述驱动控制器在上述判定结果为使用者正在摆臂的同时进行步行的情况下，以减少伴随使用者的摆臂步行动作产生的上述步行支援装置的蛇行的方式控制各个上述驱动器。

5.一种步行支援装置，具有：

机架；

左右一对的臂部，设置在上述机架；

左右一对的把持部，设置在左右一对的上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；

多个车轮，包含设置在上述机架的下端的左右一对的驱动轮；

各个驱动器，驱动各个上述驱动轮使步行支援装置前进；

蓄电池，成为各个上述驱动器的电源；

驱动控制器，控制各个上述驱动器；

各个把持部位置检测器，检测相对于上述机架的各个上述把持部的位置；以及

各个保持器，将各个上述把持部相对于上述机架保持在各个预先设定的规定位置，

上述步行支援装置与把持各个上述把持部在摆臂的同时进行步行的使用者一起前进，

各个上述保持器使将由于使用者的摆臂而从上述规定位置偏离的上述把持部返回到上述规定位置的复原力产生，

上述驱动控制器根据基于来自各个上述把持部位置检测器的检测信号求出的各个上述把持部的位置，控制各个上述驱动器。

6.根据权利要求5所述的步行支援装置，其中，

上述驱动控制器基于使用各个上述把持部位置检测器求出的、相对于上述机架的前后方向上的右侧的上述把持部的位置亦即右把持部前后位置、和相对于上述机架的前后方向上的左侧的上述把持部的位置亦即左把持部前后位置，求出相对于上述机架的前后方向上的使用者的位置亦即使用者前后位置，

上述驱动控制器以上述使用者前后位置接近相对于上述机架的前后方向的规定位置的方式控制各个上述驱动器。