[发明专利]步行支援装置

说明书

本发明提供与使用者一起前进的步行支援装置(10)，具有：机架；左右一对的臂部(30R、30L)；左右一对的把持部(20R、20L)；车轮，包含左右一对的驱动轮(60RR、60RL)；驱动器(64R、64L)；蓄电池(B)；驱动控制器(40)；作用力测量器，测量对把持部的作用力；以及保持器，将把持部保持在臂部的前后方向的预先设定的规定位置，其中，保持器使将把持部返回到规定位置的复原力产生，驱动控制器根据基于来自作用力测量器的检测信号求出的作用力控制驱动器。

技术领域

本发明涉及步行支援装置。

背景技术

能够自主步行的使用者为了进行更高质量的自然的步行的训练，不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂非常重要。

例如，如图32所示，日本特开2009－106446号公报所记载的步行车110(相当于步行支援装置)以左右成对的方式具备前轮160F、后轮160B、主机架140、侧机架130、滑块122、握柄120以及连结棒132。滑块122固定有握柄120，且能够沿着侧机架130向前后滑动。另外，滑块122经由连结棒132与后轮160B连接。由此，若使用者用左右的手把持左右的握柄120，并在摆动左右的手臂的同时进行步行使左右的滑块122交替地向前后滑动，则左右的后轮160B被旋转驱动。换句话说，步行车与摆动手臂进行步行的使用者一起移动，步行车的动力源是使用者向前后摆动手臂的力。

另外，如图33所示，日本特开平5－329186号公报所记载的步行辅助装置210(相当于步行支援装置)具备移动体250(相当于机架)、车轮260FR、260FL、从动轮260R、使用者把持的握柄220R、220L(相当于把手)、对步行的方向的力进行检测的力检测器234R、234L、电源200B、以及控制器240。根据该步行辅助装置210，若使用者把持握柄220R、220L并向自己希望的方向移动握柄220R、220L，则施加给握柄220R、220L的力被力检测器234R、234L检测，并传递到控制器240。控制器240根据所施加的力控制步行辅助装置210的速度。

如图32所示，日本特开2009－106446号公报所记载的步行车110通过由握柄120、滑块122、连结棒132以及后轮160B构成的连杆机构，不管步幅，手臂的前后的摆动宽度成为固定的摆动宽度。因此，使用者难以进行使脚的移动(步幅)和手臂的移动(手臂的摆动宽度)联动的调整。为了进行高质量的自然的步行的训练，优选摆动手臂的定时与使用者的步行间距相匹配。另外，由于使用者向前后摆动手臂的力是步行车110的动力源，所以对使用者的负荷比较大，虽然适合强力地摆动手臂的功能恢复，但并不适合不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂这样的高质量的自然的步行的训练。

另外，日本特开平5－329186号公报所记载的步行辅助装置210由于具备动力源，所以对使用者的负荷比较小，但不能与脚同步地正确地摆动手臂，所以并不适合不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂这样的高质量的自然的步行的训练。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够进一步减小对使用者的负担，并且，能够支援以挺直躯干的正确的姿势与脚同步地正确地摆臂的高质量的自然的步行的训练的步行支援装置。

作为本发明的一方式的步行支援装置具有：

机架；

左右一对的臂部，设置在上述机架；

左右一对的把持部，设置在左右一对的上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；

多个车轮，包含设置在上述机架的下端的左右一对的驱动轮；

各个驱动器，驱动各个上述驱动轮使步行支援装置前进；

蓄电池，成为各个上述驱动器的电源；