[发明专利]一种履带式挖掘机及其方法

权利要求书

1.一种履带式挖掘机，其特征在于：包括底盘单元(15)，所述底盘单元(15)的上侧固定安装有第一铰接座(30)；还包括向前弯曲的主臂，所述主臂包括一体化连接的前主臂(13)和尾主臂(21)，所述尾主臂(21)的根部通过第一铰接件(18)与所述第一铰接座(30)铰接；还包括摆臂(11)，所述摆臂(11)的中部位置通过第二铰接件(12)与所述前主臂(13)的末端铰接连接；所述摆臂(11)的下端安装有可以摆动的铲斗(2)。

2.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述第一铰接座(30)的两侧还分别对称固定设置有两第二铰接座(31)；还包括两电动伸缩气缸(17)，所述电动伸缩气缸(17)的根部通过第三铰接件(29)与所述第二铰接座(31)铰接连接；所述前主臂(13)的两侧靠后位置对称设置有两横向延伸的横轴(28)，所述电动伸缩气缸(17)的伸缩杆(16)末端通过第四铰接件(14)与所述横轴(28)铰接连接；

所述铲斗(2)的尾端固定设置有连接座(3)，所述连接座(3)的上下侧分别设置有第五铰接件(6)和第六铰接件(4)；所述摆臂(11)的下部位置固定安装有铲斗舵机(10)，还包括摇臂(9)和连杆(7)；所述铲斗舵机(10)的舵机轴(5)上固定连接所述摇臂(9)的一端；所述连杆(7)的一端通过第七铰接件(8)铰接连接所述摇臂(9)的末端；所述连杆(7)的另一端铰接在所述第五铰接件(6)上；所述摆臂(11)的下端末端铰接在所述第六铰接件(4)上。

3.根据权利要求2所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述前主臂(13)的尾部上侧固定安装有第一钢丝绳卷扬机(20)，所述尾主臂(21)的上端前侧固定安装有第二钢丝绳卷扬机(91)；所述第一钢丝绳卷扬机(20)所引出的第一钢丝绳(19)末端固定连接所述摆臂(11)的上端位置；所述第二钢丝绳卷扬机(91)所引出的第二钢丝绳(1)末端固定连接所述摆臂(11)的下端位置。

4.权利要求3所述机构的执行方法，其特征在于：

铲斗(2)的上下摆动位移过程：同步控制两电动伸缩气缸(17)的伸缩，进而使前主臂(13)的末端呈上下摆动，进而前主臂(13)末端的上下摆动同步带动摆臂(11)和铲斗(2)的上下摆动；

铲斗(2)的前后摆动位移过程：控制第二钢丝绳卷扬机(91)以预定速度收线，与此同时，控制第一钢丝绳卷扬机(20)以相应的速度放线，进而使摆臂(11)的下端受到后拉的力，进而使摆臂(11)沿第二铰接件(12)逆时针旋转，进而使摆臂(11)下端做向后的摆动进而实现了铲斗(2)的向后摆动；控制第二钢丝绳卷扬机(91)以预定速度放线，与此同时，控制第一钢丝绳卷扬机(20)以相应的速度收线，进而使摆臂(11)的上端端受到后拉的力，进而使摆臂(11)沿第二铰接件(12)顺时针旋转，进而使摆臂(11)下端做向前摆动进而实现了铲斗(2)的向前摆动；

铲斗(2)的自身转动过程：控制铲斗舵机(10)的舵机轴(5)旋转，进而使摇臂(9)同步旋转，进而摇臂(9)的转动通过连杆(7)带动铲斗(2)沿第六铰接件(4)旋转。

5.根据权利要求3所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述底盘单元(15)的两侧对称设置有两水平的行走履带(33)，所述行走履带(33)内侧的前端同步啮合连接有履带从动轮(56)，所述行走履带(33)内侧的后端同步啮合连接有履带主动轮(42)；所述底盘单元(15)内还包括行走履带驱动电机(41)和第一变速器(36)；所述行走履带驱动电机(41)的输出端通过第一联轴器(37)与所述第一变速器(36)的输入端传动连接；所述第一变速器(36)的输出端与所述履带主动轮(42)通过第二联轴器(35)与所述履带主动轮(42)传动连接；所述履带从动轮(56)的外侧同轴心设置有爬坡履带主动轮(55)，所述爬坡履带主动轮(55)与所述履带从动轮(56)同步连接，所述爬坡履带主动轮(55)随所述履带从动轮(56)同步旋转；还包括爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)，所述爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)通过两轴承分别与所述爬坡履带主动轮(55)和履带从动轮(56)同轴心旋转连接；所述底盘单元(15)内还包括爬坡从动轮支架驱动舵机(40)和第二变速器(38)，所述爬坡从动轮支架驱动舵机(40)的输出端与所述第二变速器(38)的输入端通过第三联轴器(39)传动连接；所述第二变速器(38)的输出端通过第四联轴器(34)与所述爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)同轴心传动连接，爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)随所述第四联轴器(34)同步旋转；还包括与所述爬坡从动轮支架(53)；所述爬坡从动轮支架(53)的长度方向与所述爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)垂直，且爬坡从动轮支架(53)的一端与所述爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)远离第四联轴器(34)的一端固定连接，所述爬坡从动轮支架倾角调整轴(54)的旋转能带动所述爬坡从动轮支架(53)改变与地面的倾斜角度；所述爬坡从动轮支架(53)的另一端通过轴承转动连接有爬坡履带从动轮(51)；还包括爬坡履带(52)，所述爬坡履带(52)的两端内侧分别同步啮合连接爬坡履带从动轮(51)和爬坡履带主动轮(55)。