[发明专利]一种履带式挖掘机及其方法

说明书

本发明公开了一种履带式挖掘机，包括底盘单元，所述底盘单元的上侧固定安装有第一铰接座；还包括向前弯曲的主臂，所述主臂包括一体化连接的前主臂和尾主臂，所述尾主臂的根部通过第一铰接件与所述第一铰接座铰接；还包括摆臂，所述摆臂的中部位置通过第二铰接件与所述前主臂的末端铰接连接；所述摆臂的下端安装有可以摆动的铲斗；本发明的结构简单，采用卷扬机牵引的方式控制摆臂，卷扬机的形式能实现理论上最大的摆动幅度。

技术领域

本发明属于挖掘机领域。

背景技术

现有的挖机的执行端的所有关节部位均采用液压装置驱动，造成挖机的结构笨重，很难实现采用蓄电池全电驱动；而且现有的挖机很难实现较陡坡的跃障过程，进而降低了挖机的环境适应性。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种执行机构摆动幅度大的一种履带式挖掘机及其方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种履带式挖掘机，包括底盘单元，所述底盘单元的上侧固定安装有第一铰接座；还包括向前弯曲的主臂，所述主臂包括一体化连接的前主臂和尾主臂，所述尾主臂的根部通过第一铰接件与所述第一铰接座铰接；还包括摆臂，所述摆臂的中部位置通过第二铰接件与所述前主臂的末端铰接连接；所述摆臂的下端安装有可以摆动的铲斗。

进一步的，所述第一铰接座的两侧还分别对称固定设置有两第二铰接座；还包括两电动伸缩气缸，所述电动伸缩气缸的根部通过第三铰接件与所述第二铰接座铰接连接；所述前主臂的两侧靠后位置对称设置有两横向延伸的横轴，所述电动伸缩气缸的伸缩杆末端通过第四铰接件与所述横轴铰接连接；

所述铲斗的尾端固定设置有连接座，所述连接座的上下侧分别设置有第五铰接件和第六铰接件；所述摆臂的下部位置固定安装有铲斗舵机，还包括摇臂和连杆；所述铲斗舵机的舵机轴上固定连接所述摇臂的一端；所述连杆的一端通过第七铰接件铰接连接所述摇臂的末端；所述连杆的另一端铰接在所述第五铰接件上；所述摆臂的下端末端铰接在所述第六铰接件上。

进一步的，所述前主臂的尾部上侧固定安装有第一钢丝绳卷扬机，所述尾主臂的上端前侧固定安装有第二钢丝绳卷扬机；所述第一钢丝绳卷扬机所引出的第一钢丝绳末端固定连接所述摆臂的上端位置；所述第二钢丝绳卷扬机所引出的第二钢丝绳末端固定连接所述摆臂的下端位置。

进一步的，机构的执行方法：

铲斗的上下摆动位移过程：同步控制两电动伸缩气缸的伸缩，进而使前主臂的末端呈上下摆动，进而前主臂末端的上下摆动同步带动摆臂和铲斗的上下摆动；

铲斗的前后摆动位移过程：控制第二钢丝绳卷扬机以预定速度收线，与此同时，控制第一钢丝绳卷扬机以相应的速度放线，进而使摆臂的下端受到后拉的力，进而使摆臂沿第二铰接件逆时针旋转，进而使摆臂下端做向后的摆动进而实现了铲斗的向后摆动；控制第二钢丝绳卷扬机以预定速度放线，与此同时，控制第一钢丝绳卷扬机以相应的速度收线，进而使摆臂的上端端受到后拉的力，进而使摆臂沿第二铰接件顺时针旋转，进而使摆臂下端做向前摆动进而实现了铲斗的向前摆动；

铲斗的自身转动过程：控制铲斗舵机的舵机轴旋转，进而使摇臂同步旋转，进而摇臂的转动通过连杆带动铲斗沿第六铰接件旋转。