[发明专利]一种带有自学习功能的隐藏门把手闭环控制方法

说明书

本发明公开的一种带有自学习功能的隐藏门把手闭环控制算法，在隐藏门把手实际打开或者收回运行到位过程中，自学习满足时长差值阈值范围的到位占空比，作为下一次上电或者休眠后唤醒的到位占空比的初始值，有效的缩短运行时长一致前的闭环调节次数，使运行时长快速的控制在理想的到位时长差值内，有效的避免实际隐藏门把手运行过程中，因上电或从休眠中唤醒后隐藏门把手的运行次数过少，造成的不能及时的调整到想要的目标的时长，导致绝大使用时候，都没调节到时长一致的效果的影响。

技术领域

本发明涉及汽车零部件技术领域，尤其涉及一种带有自学习功能的隐藏门把手闭环控制方法。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展，汽车领域中新工艺、新材料以及新技术的广泛应用，特别是汽车电子技术和传统机械的深度融合，使得汽车工业快速的超自动化、智能化转变。传统外露式门把手因为存在容易磕碰，并带有风阻等缺陷，也向着隐藏式汽车门把手转变。

通常的隐藏门把手控制器采取打开到位开关信号和收回到位开关信号以及控制需求指令来控制隐藏门把手相关联的电机，实现门把手的打开和收回。并以到位时间来控制门把手的打开和收回的一致性。

参见图1。图中给出了一种基于门把手打开到位时长的闭环PID控制调节算法原理框图。

由于隐藏门把手的打开和回收的控制过程以及原理一致，便于阐述，把门把手打开到位目标运行时长和门把手回收到位的目标运行时长统称为到位运行目标时长T0。

门把手打开到位实际运行时长和门把手回收到位的实际运行时长统称为实际运行时长Tx。

门把手打开到位实际运行时长和相对应的目标运行时长的差值，以及门把手回收到位的实际运行时长和相对应的目标运行时长的差值统称为到位时长差值△T。

门把手打开到位所用的时长差PID调节算法和门把手回收到位所用的时长差PID调节算法统称为时长差PID调节算法。

门把手打开到位通过PID算法调节得出占空比增/减量和门把手回收到位通过PID算法调节得出占空比增/减量统称为占空比增/减量△D。

门把手打开到位所输出的占空比和门把手回收到位所输出的占空比统称为输出占空比Dx。

门把手打开到位所输出的门把手电机控制电压和门把手回收到位所输出的门把手电机控制电压统称为电机控制电压Vx。

门把手打开到位所用的到位占空比和门把手回收到位所用的到位占空比统称为输出到位占空比Dt。

门把手打开到位和回收到位所统称的参数相互独立，每次运行都根据所需要的门把手打开和回收动作，进入相应的调节算法。

门把手电机控制门把手到位的电机运行目标时长由程序最初设定，最初还设定门把手初次运行到位的门把手电机的默认占空比和默认运行时长，门把手电机的打开到位和回收到位控制的时间和占空比输出相互独立。

实际到位运行时长Tx和到位运行目标时长T0做差分，得出到位时长差值△T，即△T＝Tx-T0，把到位时长差值△T输入时长差PID调节算法中，公式如下:

△D(k)＝Kp*(△T(k)-△T(k-1))+Ki*△T(k)+Kd*(△T(k)-2*△T(k-1)+△T(k-2))，

公式中，△D(k)为第k次输出的占空比增/减量；△T(k)为第k次△T的值；△T(k-1)为第k-1次△T的值；△T(k-2)为第k-2次△T的值；Kp为比例参数，Ki为积分参数，Kd为微分参数。

由此进行PID运算，得出应该输出的占空比增/减量△D，叠加到到位占空比Dt上，得出总的输出占空比Dx，然后通过电机驱动模块，转化为电机控制电压Vx，控制门把手电机M的运行。