[发明专利]一种输电线路中自动除冰装置及其工作方法

权利要求书

1.一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，包括电热板、底板、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、结冰传感器、电源装置和控制装置，所述底板上设有漏水孔，所述底板的左右两侧各有一个电热板，所述电热板靠近输电线的一侧设有散热孔，所述底板与电热板固定连接，所述底板的前端设有控制装置和第一机械臂，所述第一机械臂位于控制装置的上部，所述底板的中部设有第二机械臂和结冰传感器，所述结冰传感器位于第二机械臂的前端，所述底板的后端设有第三机械臂和电源装置，所述第三机械臂位于电源装置的上部，所述控制装置连接电源装置、电热板、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、结冰传感器；

所述底板为矩形，所述电热板包括外部壳体和电热丝；

所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂的结构相同，包括气泵、第一气缸、第二气缸和机械爪；

所述控制装置控制第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的运动；

第一机械臂的机械爪松开抓取的输电线时，第一机械臂的第二气缸的活塞杆收缩，收缩量为最小量程，第一气缸的活塞杆伸长，伸长的距离为底板的长度，第一机械臂的第二气缸伸长，第一机械臂的机械爪抓取输电线，再控制第一机械臂的第一气缸收缩，第二机械臂与第三机械臂的第一气缸同时伸长，第二机械臂的第一气缸的伸长量为底板长度的一半，第三机械臂的第一气缸的伸长量为底板的长度，第二机械臂再松开机械爪，第二机械臂的第二气缸的活塞杆收缩至最小量程，第二机械臂的第一气缸再进行收缩，收缩量为底板的长度的一半，第二机械臂的第二气缸的活塞杆开始伸长，第二机械臂的机械爪抓取输电线，第三机械臂的机械爪松开，第三机械臂的第二气缸的活塞杆开始收缩，收缩量达到最小，第三机械臂的第一气缸的活塞杆开始收缩，收缩量为底板的长度，第三机械臂的第二气缸在开始伸长，第三机械臂的机械爪抓取输电线，完成自动除冰装置的移动，实现自动除冰装置的一个周期的除冰。

2.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，外部壳体为长方体中空结构，电热丝在壳体内部，利用电热丝生成的热量从散热孔中散发出去，对结冰进行融化。

3.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，所述底板与控制装置固定连接，所述底板与电源装置固定连接，所述底板与结冰传感器固定连接。

4.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，所述第二机械臂与底板固定连接，所述第三机械臂与电源装置固定连接。

5.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，所述气泵与第一气缸、第二气缸和机械爪分别连接，所述第一气缸的活塞杆连接第二气缸的缸体，第二气缸的活塞杆与机械爪固定连接，所述第一气缸与底板平行，所述第二气缸与底板垂直。

6.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，所述机械爪为两个半圆形结构，机械爪的内侧有锯齿形结构，能够抓住输电线路表面的光滑冰层。

7.如权利要求1所述的一种输电线路中自动除冰装置，其特征是，所述第一机械臂的第二气缸的缸体上安装有摄像机，所述摄像机与控制装置相连。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的一种输电线路中自动除冰装置的工作方法，其特征是，利用第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂的机械爪对输电线进行抓取，将除冰装置固定在输电线上，结冰传感器会测量此时的输电线上的结冰厚度，结冰传感器测量的结冰信息传递给控制装置，所述控制装置内设定结冰厚度和电热丝加热温度的对应值，控制装置根据输电线上的结冰厚度，选择电热丝的加热温度，控制电热丝的开关进行加热，到达指定温度，结冰传感器实时测量输电线的结冰厚度，当结冰厚度为零时，控制器停止电热丝的加热，此时，控制装置开始控制第一、第二、第三机械臂的运动，第一机械臂的机械爪松开抓取的输电线，然后第一机械臂的第二气缸的活塞杆收缩，收缩量为最小量程，第一气缸的活塞杆伸长，伸长的距离为底板的长度，第一机械臂的的第二气缸的伸长，使得第一机械臂的机械爪抓取输电线，再控制第一机械臂的第一气缸收缩，此时第二机械臂与第三机械臂的第一气缸同时伸长，第二机械臂的第一气缸的伸长量为底板长度的一半，第三机械臂的第一气缸的伸长量为底板的长度，第二机械臂再松开机械爪，第二机械臂的第二气缸的活塞杆收缩至最小量程，第二机械臂的第一气缸再进行收缩，收缩量为底板的长度的一半，此时第二机械臂的第二气缸的活塞杆开始伸长，使得第二机械臂的机械爪抓取输电线，此时，第三机械臂的机械爪松开，第三机械臂的第二气缸的活塞杆开始收缩，收缩量达到最小，第三机械臂的第一气缸的活塞杆开始收缩，收缩量为底板的长度，第三机械臂的第二气缸在开始伸长，使得第三机械臂的机械爪抓取输电线，这样就完成了自动除冰装置的移动，实现了自动除冰装置的一个周期的除冰。