[发明专利]一种障碍物检测方法及设备

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：

确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；

确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；

基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记，包括：

确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物；和/或

确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物，包括：

确定当前时刻障碍物中心点与设备中心点的距离不大于第一预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述设备中心点为所述目标移动设备的中心点，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物，包括：

确定当前时刻障碍物轮廓点到设备移动航向的最短距离不大于第二预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点，所述设备移动航向为从目标移动设备的中心点引出的射线。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区，包括：

以所述目标移动设备的设备中心点为出发点，引两条与任一参考障碍物的二维轮廓外切的射线；

确定两条与参考障碍物的二维轮廓外切的射线组成的区域为所述任一参考障碍物针对目标移动设备形成的障碍盲区。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下方法确定任一未被标记的障碍物是否处于所述参考障碍物形成的障碍盲区内：

确定所述任一障碍物的二维轮廓包围的障碍物区域；

确定所述障碍物区域中的预设比例区域处在所述参考障碍物形成的障碍盲区内时，确定所述任一障碍物处在所述参考障碍物形成的障碍盲区内。

7.一种障碍物检测设备，其特征在于，该设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储可执行程序，所述程序被执行时，所述处理器实现如下过程：

确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；

确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；

基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物；和/或

确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物。

9.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

以所述目标移动设备的设备中心点为出发点，引两条与任一参考障碍物的二维轮廓外切的射线；

确定两条与参考障碍物的二维轮廓外切的射线组成的区域为所述任一参考障碍物针对目标移动设备形成的障碍盲区。

10.一种障碍物检测装置，其特征在于，该装置包括：

参考障碍物确定单元，用于确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；

障碍盲区确定单元，用于确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；

非危险障碍物确定单元，用于基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。

11.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一所述方法的步骤。