[发明专利]一种障碍物检测方法及设备

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法及设备，涉及自动控制技术领域，用以解决在检测移动设备所处环境中的障碍物时，无法判断检测出的障碍物对设备是否真正具有威胁性的问题，本申请方法包括：确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。本申请可以检测出当前时刻对目标移动设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除，进而能为目标移动设备规划最优的避障行进路线。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，特别涉及一种障碍物检测方法及设备。

背景技术

在车辆自动驾驶场景下，对车辆行驶道路上的障碍物进行检测识别，能够帮助车辆规划出合适的行驶路线，以规避车辆在行驶道路上行驶时与障碍物之间潜在的碰撞危险，在车辆行驶道路上对障碍物进行检测识别，有助于避免车辆行驶道路上多个障碍物的存在对车辆规划造成干扰，以及多障碍物可能造成的数据堵塞、数据传输缓慢的问题。

但在现有技术中，常通过激光雷达检测获取障碍物的点云信息，进而根据点云信息或融合深度视觉信息拟合障碍物轮廓，从而获得传感器视界中所有障碍物轮廓及位置信息，在移动设备(如汽车)运动时，移动设备上的处理器根据检测出的所有障碍物位置信息，基于障碍物由近及远的路线规划策略进行避障，这种方法不仅需要强大的计算力，且由于计算数据量大容易造成数据阻塞，进而使得移动设备行进路线状态不稳定(及可能会出现移动设备在按照路线运动时左右飘忽不定的情况)，因此急需要一种检测障碍物是否对移动设备具有威胁性的方法。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法及设备，用以解决现有技术中存在在检测移动设备所处环境中障碍物时，仅能检测障碍物的轮廓，无法判断检测出障碍物对移动设备是否真正具有威胁性，进而无法基于障碍物威胁性的情况实现最优的避障路线问题。

第一方面，本申请提供一种障碍物检测方法，该方法包括：

确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记；

确定所述参考障碍物相对于目标移动设备形成的障碍盲区；

基于所述障碍盲区，将所述障碍盲区内未被标记的障碍物确定为对所述目标设备不具有威胁性的非危险障碍物并删除。

上述方法中，可以检测出当前时刻对目标移动设备不具有威胁性的非危险障碍物，进而将非危险障碍物删除后，基于其他障碍物的位置为目标移动设备规划最优的避障行进路线。

在一种可能的实现方式中，确定当前时刻对目标移动设备具有危险性的障碍物为参考障碍物并标记，包括：

确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物；和/或

确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物。

在一种可能的实现方式中，确定当前时刻与所述目标移动设备的距离在预设距离范围内的障碍物为所述参考障碍物，包括：

确定当前时刻障碍物中心点与设备中心点的距离不大于第一预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述设备中心点为所述目标移动设备的中心点，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点。

在一种可能的实现方式中，确定当前时刻在所述目标移动设备的移动航向上的障碍物为所述参考障碍物，包括：

确定当前时刻障碍物轮廓点到设备移动航向的最短距离不大于第二预设距离的障碍物为所述参考障碍物，所述障碍物中心点为各障碍物的二维轮廓的中心点，所述设备移动航向为从目标移动设备的中心点引出的射线。

在一种可能的实现方式中，确定所述目标移动设备在参考障碍物形成的障碍盲区，包括：